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* 动态——被控变量随时间变化的不平衡状态 。 从干扰作用破坏静态平衡，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。 结论：在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的，就需要通过自动化装置不断地施加控制作用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标上。 第三十页，共七十九页。 * 二、控制系统的过渡过程 系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 当干扰作用于对象，系统输出y发生变化，在系统负反馈作用下，经过一段时间，系统重新恢复平衡。 举例 图1-6 控制系统方块图 第三十一页，共七十九页。 * 干扰形式 系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。其次… 在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰。 第三十二页，共七十九页。 * 采用阶跃干扰的优点： 这种形式的干扰比较突然、危险，且对被控变量的影响也最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种类型的干扰，那么一定能很好地克服比较缓和的干扰。 这种干扰的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。 图1-7 阶跃干扰作用 第三十三页，共七十九页。 * 自动控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程的四种形式 非周期衰减过程 衰减震荡过程 等幅震荡过程 发散震荡过程 X √ √ ？ 对于控制质量要求不高的场合，如果被控变量允许在工艺许可的范围内振荡（主要指在位式控制时），才可采用。 第三十四页，共七十九页。 * * 预备知识 一、控制系统的运动微分方程 二、非线性数学模型的线性化 三、拉氏变换和拉氏反变换 四、传递函数 五、系统方框图和信号流图 六、控制系统传递函数推导举例 ○、数学模型的基本概念 微分方程 传递函数 脉冲响应函数 第三十五页，共七十九页。 * 原函数 （微分方程的解） 象函数 微分方程 象函数的 代数方程 拉氏反变换 拉氏变换 解 代 数 方 程 拉氏变换法求解线性微分方程的过程 第三十六页，共七十九页。 * 图1-9 过渡过程品质指标示意图 假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如上图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程 多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。 三、控制系统的品质指标 控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。 第三十七页，共七十九页。 * 五种重要品质指标之一 1. 最大动态偏差或超调量 最大动态偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离稳态值的幅度。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。 超调量也可以用来表征被控变量偏离稳态值的程度。 第三十八页，共七十九页。 * 2. 衰减比n（衰减率φ） 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。习惯表示为 n:1，一般 n 取为4～10之间为宜。 五种重要品质指标之二 第三十九页，共七十九页。 * 五种重要品质指标之三 3. 余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。 第四十页，共七十九页。 * 五种重要品质指标之四 4. 过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的±５％（也有的规定为±２％）。 第四十一页，共七十九页。 * 五种重要品质指标之五 5.峰值时间 峰值时间是指系统过渡过程曲线达到第一个峰值所需要的时间，它的大小反映系统响应的灵敏程度。 第四十二页，共七十九页。 * 某换热器的温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、峰值时间和过渡时间（给定值为200℃）。 图1-10 温度控制系统过渡过程曲线 第四十三页，共七十九页。 * 解 最大动态偏差A＝230-205＝25℃　余差C＝205-200＝５℃ 由图上可以看出，第一个波峰值B＝230-205＝25℃