基于Dijkstra算法的AGV绿色节能路径规划研究.pdfVIP

摘要 摘 要 随着 “中国制造2025”的不断推进，越来越多的企业开始落实制造车间的 自动化改进，用AGV代替传统的人工物料搬运方式成为了其中的重要方向。2022 年两会再次提出了有序推进 “碳达峰碳中和”工作，落实好工业发展和节能减 排之间的关系，如何减少AGV 运输过程中的能耗问题开始被大家讨论关注。对 AGV 合理的路径规划，既能够减少消耗、节约资源，又能降低成本、增加效益， 基于此本文开展了对单AGV 及多AGV 系统路径在柔性制造车间的规划研究。 本文首先在对国内外AGV 发展、路径规划及能耗问题等的研究现状进行总 结分析之后，发现较少学者对AGV 在柔性制造车间路径的能耗进行研究，因此 开展本文的研究内容。 其次，在对比了三种不同的地图建模方式之后，根据车间布局及障碍物特 点，选用了栅格地图法。通过对比路径规划的三种典型算法，根据他们的优缺 点及柔性车间的特点，确定选用Dijkstra算法。 接着，对单AGV 节能路径规划进行讨论研究。为了能够规划出低能耗路径， 对Dijkstra算法进行改进。之后从运动学角度对AGV 可能产生的能耗进行分析， 建立了以能耗低、路径短为目标的数学模型。运用改进Dijkstra 算法规划出所有 最短路径，再带入能耗模型中，从而完成绿色节能路径的规划。并运用案例与 传统Dijkstra算法进行对比，进一步说明该模型的有效性。 最后，对多AGV 系统无碰撞路径进行规划。在分析了多AGV 可能产生的 冲突类型后，建立多AGV 节能路径规划模型及时间窗模型。运用时间窗进行冲 突检测及分类，根据不同的类型制定不同的冲突解决方案。结合节能路径模型 及时间窗模型，规划出无冲突的绿色节能系统路径。最后运用案例，验证了该 模型的可行性及有效性。 本文在考虑能耗的基础上对单AGV 及多AGV 系统进行了规划研究，对降 低企业能耗、践行绿色低碳有一定的参考意义。 关键词：AGV；能耗；路径规划；时间窗；Dijkstra算法 I 目录 目 录 第1章 绪论1 1.1 研究背景与意义1 1.1.1 研究背景1 1.1.2 研究意义2 1.2 国内外研究现状2 1.2.1 国内外AGV 发展2 1.2.2 AGV 路径规划研究现状3 1.2.3 考虑能耗的路径规划研究现状5 1.2.4 研究现状总结与分析6 1.3 论文的体系结构6 1.4 论文的创新点9 第2 章 AGV 系统路径规划关键技术研究10 2.1 路径规划概述10 2.2 车间环境电子地图设计10 2.2.1 电子地图建模方法10 2.2.2 电子地图路径设计及模型表达13 2.3 最短路径规划相关算法介绍14 2.4 不同路径最优算法选择的对比分析16 2.5 本章小结17 第3 章 考虑能耗的单AGV 节能路径规划研究18 3.1 单AGV 系统节能路径规划模型的建立18 3.1.1 单AGV 系统的变量及常量18 3.1.2 单AGV 节能路径数学模型的建立19 3.2 单AGV 系统节能路径规划算法研究22 3.2.1 Dijkstra算法优化与改进22 IV 目录 3.2.2 改进算法算例23 3.2.3 单AGV 绿色节能路径规划算法流程24 3.3 单AGV 绿色节能路径规划案例分析26 3.