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免费毕业论文--用PLC对机械手搬物控制的电气控制设计(一) 毕业设计任务书 一、设计题目 用PLC对机械手搬物控制的电气控制设计 二、设计的目的 11）掌握机械手动作流程。 2）掌握电气控制元件的选择与计算方法。 3）掌握PLC选择与应用。 三、设计要求 两条传送带分别由电动机驱动，机械手有液压缸驱动上下左右旋转两个方向运动，液压系统 是1000W电机。设计要求 1）机械手由原位→下降→抓物→上升→右转→下降→放物→上升→左旋→原位→结束。 2）用常用的电气元件控制。 3）有工作状态指示及照明。 4）有必要的电气保护和联锁。 四、完成的任务 要求说明详细，字迹工整，原理正确，元件选择有理。图纸规范，图形清晰，符号标准，线 条均匀。 1）设计题目 2）控制原理说明设计方案论证 3）主要器件选择依据与计算 4）元件明细表 5）设计总结及改进意见 6）主要参考资料 五、参考文献 工厂电气控制技术 机械工业出版社 主编 方承远 工厂电气控制设备 机械工业出版社 主编 许廖 机床电气控制技术 机械工业出版社 主编 王炳实 可编程序控制器的应用技术 机械工业出版社 主编 王兆义 可编程序控制器的原理及程序设计 电子工业出版社 主编 崔亚军 前言 由于可编程序控制器具有可靠性高、通用性强、程序设计简单及便于安装调试等优点，它在 工业控制的各个领域发挥着越来越重要的作用。社会对可编程序控制器技术人员的需长也越 来越迫切。 可编程控制器的机型较多，但其基本结构和工作原理相同，基本指令、控制功能和编程方法 类似。本设计书以是用最广泛的德国西门子可编程控制器为核心，主要介绍了可编程控制器 的基础知识、基本结构、指令系统、程序设计、控制系统以及可编程序控制器在逻辑控制系 统的模拟量控制系统中的应用等知识。本设计书结合了大量的图形，使设计一目了然。并给 出了程序调试，最后给出了主要的流程图、梯形图、详细注释及助记符语言等。 本设计书参考了众多可编程序控制器教学用书，结合自己所掌握的知识，并由指导教师田林 红老师的指导下完成。在此真诚的衷心的感谢田老师的指导帮助。 由于本人水平有限，错误和不妥之处再所难免，敬请各位老师及各位读者批评指正。 目 录 前言摘要 一、电器控制技术的发展状况 二、PLC 的基本结构和工作原理 1、PLC 的基本结构2、PLC 的工作原理三、可编程 控制器的特点及基本功能1、PLC 的特点 2、PLC 的基本功能 四、PLC 的应用领域和发展趋势 五、PLC 应用中应注意的若干问题 六、机械手移动工件的控制系统 1、机械手移动工件控制系统的基本机构 2、机械手移动工件的控制要求与工作流程 3、操作面板布置 4 、控制系统构成 七、梯形图设计 1、梯形图的整体设计 2、各部分梯形图的设计 3、机械手的PLC 控制梯形图 4 、程序语言 八、总结... 参考文献附录 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气，增加了工 人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统 的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸 等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器 件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一 体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC 输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴 步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信传给PLC 主机；直 流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC 主机；电磁阀控制 气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的 物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行 作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键字： 可编程控制器PLC； 机械手； 脉冲； 步进电机驱动器； 步进电机； 直流电机； 传感器； 限位开关； 电磁阀。 一、电气控制技术的发展状况 在现代工业中,为了实现各种生产工艺过程的要求,驱动生产机械的工作机构运动的电器机械 装置称为电力动。在电力拖动中，电动机是生产机械的原动力。必须根据生产工艺的要求， 通过各种控制电器，自动实现其启动、制动、反转及调速等控制，从而产生了电气自动控制 技术。 20世纪20—30年代，人们采用继电器及接触器等元件控制电动机的运行，这种