小城市水塔水位自动控制系统设计报告.docxVIP

设 计 报 告 设计题目：小城市水塔水位自动控制系统完成小组：B 组 组成人员：电气提高 0701 班 王 欣 U200712040 谭 笑 U200712047 杜一明 U200712081 王 维 U200712118 指导老师：熊蕊 完成日期：2009 年 10 月 9 日 一、 设计题目说明 本设计的题目来源于以下问题： Problem 4. You are asked to design a controller for the water level in a water tower of a small city. Formulate at least one question you would ask from the city engineer, which will give you a starting point in the design of the controller. 本设计将实现对小城市中一水塔水位的自动控制。 二、 设计方案说明 控制目标 维持水塔水位在某一水位恒定控制变量 水塔水位 H o 系统输入 预设水位 H 对应的电压 U r r 传感器 浮球水位传感器，电磁式流量传感器 浮球水位传感器：由浮球、连杆、齿轮箱、滑动变阻器及支撑机构组成。它能将水位信 号的变化转化为输出电压信号的对应线性变化，比例系数为Ks，即 U =KsH o o 电磁式流量传感器：流量 Q 与传感器产生的感应电动势 E 的关系为 Q=πDE/4B（D 为 管道直径，B 为磁感应强度），即 E 与 Q 成正比，设比例系数为 K ，即 E=K Q l l 执行机构 控制电枢电压调速的直流电机驱动的水泵 为简化问题，我们假定电机轴上所有负载的等效转动惯量J 是定值（实际上 J 与转速 n 有 关 ） ， 其 转 速 n 与 电 枢 电 压 U 的 关 系 近 似 为 K n ? 60 t JL (? K ) （参见课本 P30）。抽水流量 Q 与转速 n U 2? ? R c ? ? K K ? m s2 ? s ? ? L J ? ? ? cR ? v t ? ? ? ? JL ? 成正比，比例系数 K ，即 Q=K n b b 原理简介 此水塔水位自动控制系统包括一个反馈控制和一个顺馈控制。 反馈控制由预设理想水塔水位为输入信号，与实际水位的反馈信号经传感器 K （浮球 s 和滑动变阻器组成的分压装置）变为电压信号?U，求差，经放大器后驱动电机带动水泵工 作。反馈系统的信号传递由框图中红色方框内所示。 为了减小扰动因素（城市用户用水量，即框图中 Q ）的影响，特新增加一顺馈控制， c 由流量传感器 K l 将水塔为城市供水流速反映为一电压值，与反馈控制的?U 求和（求和时符 号如框图所示），由求和后的电压，经放大器后产生电机的电枢电压电压，控制电机的转速。 引入此顺馈控制的好处在于：不仅使水泵能根据水位差完成水位调节，还能根据某时刻的用水量调节抽水量，减小了城市用水量过大对于水塔水位的影响。 原理图（见下页） EK E K l H r U ?U U n Q Qc – V H K r o s K – a K m K b 1/s 1/A U 直流电机 水泵 水塔 o K s A + + – V r 浮球 传动 U M 滑动变阻器 泵房 流量传感器 （图片背景部分来源： ） 框图 电磁式流量传感器 浮球水位传感器 变 量 说 明 Qc：水塔为用户供水流量（扰动量） V：水塔总水量 A：水塔水箱横截面积 H ：实际水位 o 系统传递函数 从框图可得系统的输入、扰动和输出的关系为： K K K K K K ?1/ K H ???a b s ?H ???a b l m ?Q o s ? A / K ? K K K r s ? A / K ? K K K c m a b s m a b s K 60 t 60 ?K ? JL ? 其中 m 2? ? R c ? ? K K ? s2 ? s ? L ? J ? ? ? cR ???v t ? ? ? ? JL ? K K K ?1/ K Q 为了最终消除 Qc的影响，要求lim s s ? a b l m const ? 0 ，可得 K ? ?  ( cJRL ? K ) 1  s?0 A / K m K K K s a b s a 30 K Ho H o H ? v K K b l 30K t  K K K a b s  / ? AJL ? R c ? ? K K ? ? ? ?r Qc?0 s3 ? ? L ? ? ?