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机器人控制技术课程教学大纲 课程编号课程名称：机器人控制技术（Robot Control Technology） 学 时：32学时 学 分：2.5学分 适用专业：自动化本科 开课学期：第六学期 开课部门：物理科学与工程技术学院 先修课程：线性代数，电路原理，模拟电子技术，数字电子技术，自动控制原理，电机与拖动，传感器与检测技术 考核要求：考查 使用教材及主要参考书： 陈万米主编，《机器人控制技术》，机械工业出版社出版社，2017年； 徐振平主编，《机器人控制技术基础》，国防工业出版社，2017年； 丁学恭主编，《机器人控制研究》，浙江大学出版社，2006年； （美）尼库主编，《机器人学导论——分析、控制及应用（第二版）》，电子工业出版社，2013年。 一、课程的性质和任务 本课程是自动化专业的专业教育课程，属于工业过程控制方向和电气控制方向模块的限选课。 二、教学目的与要求 机器人技术是一项跨学科的综合性技术，涉及到自控原理、计算机、传感器、人工智能、电子技术等多种学科的内容，具有理论性、设计性和实践性的特点。 本课程主要介绍机器人控制的关键技术、方法以及实际应用，在认识机器人本体及相关的传感器之后介绍底层控制、路径规划及上层控制，目的是使学生扩大眼界、丰富知识、了解前沿技术，熟悉机器人的本体、传感器和驱动器，理解路径规划的基本原理，并且在此基础上，掌握机器人控制的基本技能。 三、学时分配 章节 课程内容 学时 1 绪论——机器人的发展、结构、分类和控制要求 2 2 机器人本体——机械部分、硬件和电源系统 4 3 机器人的信息获取——传感器、信息处理、机器视觉 6 4 机器人的底层控制——电机的选择及驱动、运动控制和PID 6 5 机器人的运动分析——空间描述和坐标变换、运动学建模、动力学建模 6 6 机器人的路径规划方法 4 7 机器人的上层控制 2 8 发展与展望；机动课时 2 四、教学中应注意的问题 本课程有理论性、设计性和实践性的特点，并且需要的先验知识较多，在教学中要注意引导式教学、和实际的应用联系起来，多使用实例来说明问题，并积极和实验、实践结合，鼓励学生进行课外的机器人控制实践。 五、教学内容 第一章 绪论 1．基本内容 机器人的定义及发展历史，机器人的结构与分类、机器人控制的基本要求。 2．教学基本要求 要求学生了解机器人的定义及发展历史、机器人的结构与分类，充分理解机器人控制的基本要求，并且对课程的内容体系有概貌性的认识。 3．教学重点难点 教学重点是机器人控制的基本要求。 4．教学建议 概述性内容为主，建议以一些实际的例子增强同学们的印象。 第二章 机器人的本体 1．基本内容 机器人的机械，包括上肢、下肢（移动机构）、躯干（机身）和关节（传动机构）；机器人的硬件，包括控制系统、驱动器和传感器系统；机器人的电源系统。 2．教学基本要求 要求学生充分认识机器人的机械部分、控制系统、驱动器和传感器系统的硬件以及机器人的电源系统，对整个机器人的本体充分了解。 3．教学重点难点 教学重点是机器人的控制系统、驱动器和传感器系统的硬件部分，教学的难点是机器人的机械部分。 4．教学建议 硬件部分会涉及许多的机械原理图和电路原理图，注意围绕图纸讲解基本的知识点，从各个部分的功能出发加深理解。 第三章 机器人的信息获取 1．基本内容 机器人的传感器、常用的数字滤波方法、机器视觉的组成和工作原理。 2．教学基本要求 要求学生充分认识机器人中用到的各类传感器及其输出信号，理解常用的数字滤波方法和机器视觉的工作原理。 3．教学重点难点 教学重点是常用的和特殊的传感器、数字滤波方法以及机器视觉的工作原理，教学难点是机器视觉的工作原理。 4．教学建议 原理性的内容要注意引导式教学。 第四章 机器人的底层控制 1．基本内容 电动机的选择和惯量计算、典型驱动PWM、运动控制和PID、智能PID参数整定方法。 2．教学基本要求 要求学生理解步进电动机、舵机和转向控制、惯量计算方法、PWM驱动原理和PID控制，通过实例应用各类底层控制技术。 3．教学重点难点 教学重点是舵机和转向控制、PWM驱动和PID控制及参数的整定，教学难点是惯量计算方法。 4．教学建议 原理性的内容要注意引导式教学，技术应用性质的内容要注意和实际相结合、采用案例式教学。 第五章 机器人的运动分析 1．基本内容 轮式机器人的空间描述和坐标变换，运动学建模，动力学建模，工业机器人，机器人运动学方程的建立。 2．教学基本要求 要求学生理解轮式机器人位置方位表述和坐标系描述、运动学建模和动力学建模，了解工业机器人和机器人运动学方程的建立。 3．教学重点难点 教学重点和难点是轮式机器人的空间