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2-2 双闭环直流调速系统的动态特性 本节提要 □ 双闭环直流调速系统动态数学模型 □ 突加给定起动过程分析 □ 动态抗扰性能分析 □ 转速、电流两个调节器的作用 一、双闭环直流调速系统动态数学模型 在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流 调速系统的动态结构图。其中，转速调节器和电流调节器的传递函数 W ASR(s)和 W ACR(s)均采用 PI 调节器： 则得系统动态结构如下图所示。 系统动态结构： 双闭环调速系统的动态结构图 二、突加给定起动过程分析 前已指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环 调速系统的动态性能时，首先分析它的起动过程。 双闭环直流调速系统突加给定电压 U* n 由静止状态起动时，其系统状态： U n*=0，U i=0，U ct=0， n =0 ，U i*=0，U d0=0。 当输入一阶跃信号时，系统进入起动过程。 1. 起动过程波形分析 分析起动过程： 按照 ASR 由不饱和→饱和 饱和→退饱和 这一过程是由电流调节→转速调节。 三个阶段（如图所示）： ①未饱和→饱和 I （t=0~t1） ②饱和 Ⅱ（t=t1~t2） ③退出饱和 Ⅲ（t=t1~t2） 双闭环调速系统起动时的转速和电流波形 （1）第 I 阶段 ASR 由未饱和→饱和（0 ~ t1） —电流上升阶段 突加 U n* → Δ U n=U n*-U n≈U n*很大→ASR 迅速饱和→U i*＝ U im* →Uct↑→Ud0↑→I d↑迅速上升。 当 I d ≥ I dL 后→n 开始↑(缓慢。这由于机电惯性作用，转速不会很快增长)→ 当 t=t1， I d↑≈I dm，此时 ASR 的输入偏差电压Δ U n 的值仍较大， 保持 U i＝ U im* 。如下图所示。 本阶段：ASR 由不饱和迅速饱和（U n 增长慢）。 ACR 不饱和（U i 增长快）。 （2）第Ⅱ阶段 ASR 饱和（t1~ t2）—恒流升速阶段 ①转速环开环 ②电流环起主导作用 这时，I d=I dm，可能继续↑(取决ACR 的结构和参数) →U i U im* →Δ U i=反号→U ct↓→U do↓→ I d↓≈I dm（I d 略低于 I dm）且维持→n↑(直线)。 U do ↑= id R+C e n↑+L did/dt ↓ Uct ↑ n↑→U do↑→U ct↑ Δ U i=U im*-U i=常数，以维持 U ct↑ ACR 调节作用、ASR 饱和，Uct 和 Udo 线性增长，Id 略小于 Idm。 （3）第 Ⅲ 阶段 ASR 退饱和（ t2 ~t4） 当 t=t2，Δ U n＝0 (n＝ n*)→ASR 仍饱和→U i≈ U im* →I d≈I dmI dL →n↑ n* （超调） →Δ U n=反号 → U i*↓U im*（ASR 退饱和）→ U ct↓ → I d ↓I dL，n↑。 第 Ⅲ 阶段 （续） 当 t=t3，I d = I dL →T e= T L → dn/dt = 0，转速 n 才到达峰值。 此后，电动机开始在负载的阻力下（t3~t4） →I d I dL → n ↓ 第 Ⅲ 阶段 （续） 当 t=t4，n ↓→n* 进入稳态（如果调节器参数整定得不够好，转速 n 可能会经过几次振荡， 但转速环会进行调节）。 U n = α n* =U n* U i*= U I = β I dL 2. 双闭环调速系统的起动过程的特点 （1） 饱和非线性控制（或称变结构控制） 根据 ASR 的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态： 当ASR 饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统，ASR 输出的限幅值， 起动过程中电流不超过允许的最大电流，且恒定； 当ASR 不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环