化工仪表第五章自动控制仪表.pptVIP

例题分析 图 输出曲线图 当KC = 2 , TI = 0. 5min时 在t=0～1min期间,由于e=0 ,故输出为0。在t=1～3min期间,由于e=1,所以t=3min时,其输出 在t=3～4min期间,由于e=-2,故t=4min时,其积分总输出 故ΔpI输出波形如图9-22 (b)所示。 将图 (a)、(b)曲线叠加,便可得到PI控制器的输出,如图9 (c)所示。 第三十页，共六十四页，2022年，8月28日 积分控制最大的优点是消除余差 最大的缺点是动作缓慢、产生相位滞后、稳定性降低 比例控制规律和积分控制规律，都是根据已经形成的被控变量与给定值的偏差而进行动作。但对于惯性较大的对象，为了使控制作用及时，常常希望能根据被控变量变化的快慢来控制。 微分作用就是模拟这一实践活动而采用的控制规律。 在人工控制时，虽然偏差可能还小，但看到参数变化很快，估计到很快就会有更大偏差，此时会先改变阀门开度以克服干扰影响，它是根据偏差变化的速度而引入的超前控制作用，只要偏差的变化一露头，就立即动作，这样控制的效果将会更好。 第三十一页，共六十四页，2022年，8月28日 微分控制规律 TD---微分时间 按偏差变化速度进行控制，理想的微分控制规律，其输出信号p正比于输入信号e对时间的导数： 理想微分器在阶跃偏差信号作用下的开环输出特性是一个幅度无穷大、脉宽趋于零的尖脉冲，输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差的存在与否无关，即偏差固定不变时，不论其数值有多大，微分作用都无输出。纯粹的微分控制是无益的，因此常将微分控制与比例控制结合在一起使用。 阶跃偏差下的开环输出特性： 微分作用的目的：克服对象滞后大的影响，改善过渡过程品质。 微分作用的原理：根据偏差信号变化速度来确定调节器的输出，改变操作变量（超前控制）。 第三十二页，共六十四页，2022年，8月28日 理想的比例微分控制规律的数学表达式为 比例微分控制规律 理想的比例微分控制器的开环输出特性如右图所示 t 0 p e t 理想比例微分开环输出特性 理想的比例微分控制器在制造上是困难的，工业上都是用实际比例微分规律的控制器。 第三十三页，共六十四页，2022年，8月28日 实际比例微分控制规律的数学表达式为 KD为微分增益（微分放大倍数） 动态特性分析 第三十四页，共六十四页，2022年，8月28日 实际比例微分控制器在幅度为A的阶跃偏差作用下的开环输出特性，见下图。 KPA KPKDA p e 阶跃偏差作用下实际比例微分开环输出特性 在偏差跳变瞬间，输出跳变幅度为比例输出的KD倍，即KDKpA,然后按指数规律下降，最后当t趋于无穷大时，仅有比例输出KpA。因此决定微分作用的强弱有两个因素：一个是开始跳变幅度的倍数，用微分增益KD来衡量，另一个是降下来所需要的时间，用微分时间TD来衡量。输出跳得越高，或降得越慢，表示微分作用越强。 第三十五页，共六十四页，2022年，8月28日 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。电动控制器的KD一般为5～10。如果KD =1，则此时等同于纯比例控制。 KD 1，称为正微分。KD 1的，称为反微分器，它的控制作用反而减弱。这种反微分作用运用于噪音较大的系统中，会起到较好的滤波作用。 KPA KPKDA p e 第三十六页，共六十四页，2022年，8月28日 微分时间TD越大，微分作用越强。由于微分在输入偏差变化的瞬间就有较大的输出响应，因此微分控制被认为是超前控制。 微分时间TD的测定： 先测定阶跃信号A作用下比例微分输出从KDKpA下降到KpA+0.368KpA(KD-1)所经历的时间t，此时t=TD/KD，再将该时间t乘以微分增益KD即可。 KPA KPKDA p e 0.368KpA(KD -1) 例如，当Kp=1，KD=5时，输入偏差变化e=A=2mA,则KDKpA=10mA， KpA+0.368KpA(KD-1)?5mA。 测定输出从10mA下降到5mA所经历的时间t，则TD= t ?KD 第三十七页，共六十四页，2022年，8月28日 微分作用对过渡过程的影响 从图看出，微分时间太大及太小均不合适，应取适当的数值。由于增加微分作用，可以减小比例度，因而微分时间越大，余差也就越小。一般温度调节系统常需加微分作用，其他系统需要较少。有些系统由于反应太快，可加“反微分”，以降低系统的灵敏度。 第三十八页，共六十四页，2022年，8月28日 比例积分微分控制 PID 在工业生产中，常将比例、积分、微分三种作用规律结合起来，可以得到较为满意的控制质量，包括这三种控制规律的控制器称为比例积分微分三作用控制器，习惯上称为PID控制规律，其理想的输出与