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控制系统仿真;课程任务;第1章 控制系统及仿真概述; 1.1自动控制系统的广泛应用;1.2 控制系统计算机仿真的基本概念;系统：不同的领域对于系统的含义有不同的解释。在控制工程中，系统的定义为：物质世界中相互制约又相互联系着的、以期实现某种目的的一个运动整体。如果系统用于自动控制，则称之为自动控制系统。;模型：是对所要研究的系统在某些特定方面的抽象。分为物理模型和数学模型两种。 数学模型分为机理模型、统计模型和混合模型。;温度控制系统;系统仿真：是以系统数学模型为基础，以计算机为工具对系统进行实验研究的一种方法。 仿真的基本思想是利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程，以寻求对真实过程的认识。它所遵循的基本原则是相似性原理。 ;试验的方案有两种： 一种是直接在真实系统上进行。 另一种则是按真实系统的“样子”构造一个模型，在模型上进行。;1. 按仿真模型的种类划分 （1）物理仿真 （2）数学仿真 （3）数学-物理仿真 ;（1）物理仿真： 采用物理模型，有实物介入！ 具有效果逼真，精度高等优点，但造价高或耗时长，大多在一些特殊场合下采用（如导弹、卫星一类飞行器的动态仿真，发电站综合调度仿真与培训系统等），具有实时性、在线的特点。; （2）数学仿真：采用数学模型 在计算机上进行，具有非实时性、离线的特点，经济、快速、实用。 （3） 数学-物理仿真： 将系统的物理模型和数学模型以及部分实物有机地组合在一起进行实验研究，称之为数学物理仿真，也称为半实物仿真。 ;2. 按系统随时间变化的状态分类; ;1.2.2 控制系统计算机仿真的过程;3 . 建立自动控制系统的仿真模型 原始控制系统的数学模型，如微分方程、差分方程等，还不能直接用来对系统进行仿真，应该将其转换为能在计算机中对系统进行仿真的模型。; 对于连续系统而言，将微分方程这样的原始数学模型，在零初始条件下进行拉普拉斯变换，求得控制系统的传递函数，以传递函数模型为基础，将其等效变换为状态空间模型，这些模型都是系统的仿真模型。; 对于离散系统而言，将差分方程经z变换转换为计算机可以处理的数字控制器模型即可。;4．编制自动控制系统的仿真程序 对于非实时系统的仿真，可以用一般的高级语言，例如Basic、Fortran 或C 语言等编制系统的仿真程序；对于快速、实时系统的仿真，往往采用汇编语言编制仿真程序。 ; 目前，采用MATLAB 仿真比较普遍。利用MATLAB 的TOOLBOX 工具箱及其Simulink 仿真集成环境作仿真工具，来研究和分析控制系统是非常方便的。 ;5．在计算机上进行仿真实验并输出仿真结果。 首先，将编制好的仿真程序输入到计算机中，并给定仿真的初始参数；然后进行仿真实验并对仿真模型与仿真程序作相应的检验和修改，再按照系统仿真的要求将得到的系统仿真最终结果通过相应设备以数据、曲线、图形等方式输出；最后，进行仿真总结，提交系统仿真的报告。;; 1.3 控制系统MATLAB计算与仿真;1. MATLAB语言功能强大，适用范围广泛。 2. MATLAB语言编程效率高。MATLAB语言提供了丰富的内部函数。 3. MATLAB语言界面友好，用户使用方便。MATLAB 语言拥有友好的界面与易学易懂的帮助系统。 4. MATLAB语言具有很强的扩充能力。;5. 语句简单，内涵丰富。 MATLAB最基本的语句结构是赋值语句，语句的一般形式为： 变量名列表=表达式 6. MATLAB语言具有强大的图形处理和符号运算功能。 ;7. MATLAB的活笔记本功能 MATLAB的Notebook把Microsift Word与MATLAB集成为一个整体，为文字处理、科学计算、工程设计构造了一个完美统一的工作环境。;8. MATLAB功能齐备的自动控制软件工具包 控制系统工具箱（Control System Tooolbox） 信号处理工具箱（Signal Processing Toolbox） 模糊控制工具箱（Fuzzy Logic Toolbox）