原创力文档- 1
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- 2023-03-28 发布于北京
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本实用新型公开了一种配网作业机器人力反馈主从式机械臂控制系统，系统中角位移传感采集主手各关节角度信息传至AD，AD输出端与主手控制器DSP输入端连接，主手控制器DSP将信息传至从臂控制器，从臂控制器驱动从臂各关节运动，三维力传感器采集从臂的受力信息通过从臂控制器传至主手控制器DSP，主手控制器DSP输出端与DA输入端连接，DA输出端与运算放大器输入端连接，运算放大器输出端与OCL电机驱动器输入端连接，OCL电机驱动器输出端与直流电机输入端连接，直流电机输出端与主手连接。本实用新型可以用于实现主手
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 213971208 U
(45)授权公告日 2021.08.17
(21)申请号 202021397465.2 B25J 13/08 (2006.01)
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