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Company Logo 谈谈动力学建模的方法 第1页，共31页。 多体动力学仿真软件简介 多体动力学建模中的基本概念 客车模型的建立（simpack） 客车模型仿真结果分析 参考文献 1 2 3 4 5 目录 第2页，共31页。 多体动力学仿真软件简介Adams (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)  功能：对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。ADAMS软件的仿真可用于预测机械系统的性能、运动范围、碰撞检测、峰值载荷以及计算有限元的输入载荷等。 软件模块： 第3页，共31页。 多体动力学仿真软件简介UM（ Universal Mechanism ） 功能：软件采用模块化的组织结构，相对独立的前后处理器，不仅能分析多自由度的刚体系统，还能分析复杂的刚柔耦合体系统，广泛应用于机械、汽车、机车车辆、航空航天、国防军工和机器人等领域。 第4页，共31页。 多体动力学仿真软件简介simpack SIMPACK软件是德国INTEC Gmbh公司(于2009年正式更名为SIMPACK AG)开发的针对机械/机电系统运动学/动力学仿真分析的多体动力学分析软件包。它以多体系统计算动力学（Computational Dynamics of Multibody Systems）为基础，包含多个专业模块和专业领域的虚拟样机开发系统软件。 SIMPACK软件的主要应用领域包括：汽车工业、铁路、航空/航天、国防工业、船舶、通用机械、发动机、生物运动与仿生等。 第5页，共31页。 动力学建模中的基本概念 约束（constraint）：对系统中某构件的运动或构件之间的相对运动所施加的限制称为约束。 铰（joints）：也称为运动副，在多体系统中将物体间的运动学约束定义为铰。 力元（force element）：在多体系统中物体间的相互作用定义为力元，也称为内力。力元是对系统中弹簧、阻尼器、致动器的抽象 外力/偶(external force /moment )：多体系统外的物体对系统中物体的作用定义为外力（偶）。 物理模型（model）：这里也称力学模型，由物体、铰、力元和外力等要素组成并具有一定拓扑构型的系统。 拓扑构型（topology）：多体系统中各物体的联系方式称为系统的拓扑构型，简称拓扑。 物体（body）：多体系统中的构件定义为物体。 静平衡（preload）：在与时间无关的力作用下系统的平衡，称为静平衡。静平衡分析一种特殊的动力学分析，在于确定系统的静平衡位置。 连体坐标系（body reference frame）：固定在刚体上并随其运动的坐标系，用以确定刚体的运动。刚体上每一个质点的位置都可由其在连体坐标系中的不变矢量来确定。 广义坐标（inertial system）：唯一地确定机构所有构件位置和方位即机构构形的任意一组变量。 第6页，共31页。 动力学建模中的基本概念 数学模型：分为静力学数学模型、运动学数学模型和动力学数学模型，是指在相应条件下对系统物理模型（力学模型）的数学描述。 机构：装配在一起并允许作相对运动的若干个刚体的组合。 运动学：研究组成机构的相互联接的构件系统的位置、速度和加速度，其与产生运动的力无关。运动学数学模型是非线性和线性的代数方程。 动力学：研究外力（偶）作用下机构的动力学响应，包括构件系统的加速度、速度和位置，以及运动过程中的约束反力。动力学问题是已知系统构型、外力和初始条件求运动，也称为动力学正问题。动力学数学模型是微分方程或者微分方程和代数方程的混合。 逆向动力学：逆向动力学分析是运动学分析与动力学分析的混合，是寻求运动学上确定系统的反力问题，与动力学正问题相对应，逆向动力学问题是已知系统构型和运动求反力，也称为动力学逆问题。 自由度(degree of freedom)：确定一个物体或系统的位置所需要的最少的广义坐标数，称为该物体或系统的自由度。 约束方程：对系统中某构件的运动或构件之间的相对运动所施加的约束用广义坐标表示的代数方程形式，称为约束方程。约束方程是约束的代数等价形式，是约束的数学模型。 第7页，共31页。 建模的前准备知识（以simpack软件铁路客车建模为例） 图1 simpack软件求解的流程图 第8页，共31页。 建模的前准备知识（以simpack软件铁路客车建模为例） 图2 动力学四个基本元素解释图 第9页，共31页。 建模的前准备知识（以simpack软件铁路客车建模为例） 图3 铁路坐标系示意图 第10页，共31页。