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标准文档 机器人课程复习 一、名词解释 工作空间：工业机器人履行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围刚体自由度：物体能够对坐标系进行独立运动的数目 机器人的自由度：机器人尾端构件所拥有的独立运动的数目。 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 机器人运动学正、逆问题： 机器人正动力学识题已知机器人各关节驱动力或力矩，求机器人各关节轨迹或尾端履行器（位姿）轨迹。 机器人逆动力学识题已知机器人各关节轨迹或尾端履行器（位姿）轨迹，求机器人各关节驱动力或力矩。 雅可比矩阵：研究机器人操作空间速度与关节空间速度间的线性映射关系即雅克比矩阵机器人运动学：从几何学的观点来办理手指地点与关节变量的关系称为运动学。 机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各履行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。 PWM驱动：脉冲宽度调制（PulseWidthModulation）驱动 直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒准时，电动机的转速随控制电压变化的关系。 直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转 速之比。 示教再现：一种可重复再现经过示教编程存储起来的作业程序的机器人。示教有直接示教和间接示教两种方法。直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内的操作杆，按给定运动次序示教动作内容，