四旋翼飞行器设计报告.docVIP

大学生电子设计竞赛 设计报告 参赛序号 ? 参赛题目 四旋翼自主飞行器设计 参赛队员 ? 指导教师 ? 报告日期 ? ? ? 摘要：本设计实现基于STM32开发板的十字形四旋翼飞行器，四旋翼由主控制板、陀螺仪、电机模块、超声波测距、电源和投弹打靶模块等六部分组成。其中，控制核心STM32负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；陀螺仪采用 MPU6050模块，该模块经过卡尔曼滤波处理采集的数据，输出数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时，解算出相应电机需要的的PWM增减量，及时调整电机转速，调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。电机模块通过电调控制无刷直流电机，超声波传感器进行测距，起飞后悬停在一定高度，打靶后降落。 ? 关键词：四旋翼；PID控制；陀螺仪，姿态角，电机控制 目录 1? ? 系统方案? ? 1 1.1? ? 控制系统选择方案? ? 1 1.2? ? 飞行姿态控制方案论证? ? 1 1.3? ? 角度测量模块的方案论证? ? 1 1.4? ? 高度测量模块方案论证? ? 1 2? ? 理论分析与计算? ? 1 2.1? ? 控制模块? ? 1 2.2? ? 机翼电机? ? 1 2.3? ? 飞行姿态控制单元? ? 1 3? ? 电路与程序设计? ? 1 3.1? ? 系统总体设计思路? ? 1 3.2? ? 主要元器件清单? ? 2 3.3? ? 系统框图? ? 2