HCR开源项目进展.pptVIP

HCR 开源项目 项目开始于2008年7月 参与人数20+ 核心成员 4+ 完全开源的硬件和软件 项目简介 第一页，共十一页。 HCR 开源项目 基于差分驱动的3轮机构 基于Arduino开源的底层控制器 基于Master/Slave的控制架构 基于Service的模块化设计 总体架构 第二页，共十一页。 HCR 开源项目 多核方案 第三页，共十一页。 May 2009 June 2009 September 2009 公布硬件电气连接 September 2008 April 2009 June 2008 项目提出 HCR 开源项目进展 推出第一版硬件架构设计 联合DFRobot推出第一版机械硬件 首批10台样机推出 通信协议0.1版本发布 底层控制代码V0.2发布 第一个视频Demo发布 第四页，共十一页。 HCR 开源项目 现在的方案 问题 Atmega168+L298驱动 多核方案解决资源限制 碰撞+红外+超声波进行室内避障 Atmega168中断有限，无法很好的连接编码器，无法实现速度控制 内存容量有限，无法运行复杂的程序。 碰撞设计位置较低，需要用比较昂贵的超声波进行辅助导航 第五页，共十一页。 HCR 开源项目 解决方案 采用Atmega1280进行新的设计（16倍Atmega168的容量），6路中断，50+数字口，16路模拟口 直列式一体化的碰撞设计 第六页，共十一页。 HCR 开源项目 第七页，共十一页。 Oct 2010 Dec 2010 集成视觉识别 Feb 2010 June 2010 Dec 2009 HCR 开源项目进展-展望 完成控制板V2的设计 硬件控制V1.0 发布 软件控制V1.0 发布（具备远程视频查看功能） 实现自主充电 半自动巡航 控制软件V0.1发布 2010-2011 应用开发 第八页，共十一页。