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三自由度机械手 -iii- 目 录 第一章 绪 论…………………………………………………………………………1 1.1 前言………………………………………………………………………………1 1.2 工业机械手的简史………………………………………………………………2 1.3 机械手在工业生产中的应用……………………………………………………3 1.4 机械手的组成……………………………………………………………………4 1.4.1 执行机构……………………………………………………………………4 1.4.2 驱动系统……………………………………………………………………6 1.4.3 控制系统……………………………………………………………………6 1.4.4 位置检测装置………………………………………………………………6 1.5 工业机械手的分类………………………………………………………………7 1.5.1 按用途分……………………………………………………………………