平面机构结构分析课件.pptVIP

⑥计算图示两种滚子凸轮机构的自由度。 解：n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 2.局部自由度 Partial freedom F=3n － 2PL － PH －FP =3×3 －2×3 －1 －1 =1 本例中局部自由度 FP=1 或计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1 =1 定义：构件局部运动所产生的自由度。 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 1 2 解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 1 2 3 4 A B C D E F PH=0 3.虚约束 formal constraint －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 E 1 2 3 A B C D 4 F 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 100分钟 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 4 F 出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构，火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! ⑧计算图示包装机送纸机构的自由度。 n= 6， PL= 7， F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 局部自由度 2个 虚约束 1处, 构件8 复合铰链: 位置D ，2个低副 PH= 3 分析： 三、 机构具有确定运动的条件 给定S3＝S3(t)，一个独立参数 θ1＝θ1（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 S3 1 2 3 S’3 θ1 1 2 3 4 θ1 θ4 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。 Freedom 原动件－能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 §2－4 平面机构的高副低代、结构分析和组成原理 一、高副低代的方法 1.高副低代满足条件：代替前后自由度相同；瞬时速度和瞬时加速度相同。 第二章 平面机构的结构分析 §2－1 机构结构分析的内容及目的 §2－2 机构的组成 §2－3 机构运动简图 §2－4 机构具有确定运动的条件 §2－5 平面机构自由度的计算 §2－6 自由度计算中的特殊问题 §2－7 机构的组成原理及其结构分类 本章模型：复合可拆铰链、连杆、偏心泵、破碎机、四杆五杆机构、滚子凸轮、移动副、虚约束平行四边形 §2－1 机构结构分析的内容及目的 1.研究机构的组成及其具有确定运动的条件 目的是弄清机构包含哪几个部分，各部分如何相联？以及怎样的结构才能保证具有确定的相对运动？这对于设计新的机构显得尤其重要。 2.按结构特点对机构进行分类 不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结构加以分类，其目的是按其分类建立运动分析和动力分析的一般方法。 3.绘制机构运动简图 目的是为运动分析和动力分析作准备。 §2－1 机构结构分析的内容及目的 4.研究机构的组成原理 机构有简有繁，构件有多有少，而运动确定是它们的共同特征。研究的 目的是搞清楚按何种规律组成的机构能满足运动确定性的要求。 §2－2 机构的组成 名词术语