步进电机选型.docVIP

步进电机选型 已知：直线平台往复运动，最大行程450mm，同步带传动；往复运动周期为T=4s，重复定位误差≤0.05mm。平台运动重量8.5KG，无外力。 运动学计算 平均速度：V1=0.45/2=0.225m/s 设加速度时间为0.2s；（步进电机一般取加速度时间为：0.1-1s；伺服电机一般取加速度时间为0.05-0.5s；加减速时间一般取相等） 则加减速时间共为0.4s，且加减速过程的平均速度为最大速度的一半。 故有：L=0.4xVmax/2+1.6xVmax=0.45m 得：Vmax=0.45/(0.4/2+1.6)=0.25m/s 所以，加速度为：a=△V/△t=(0.25-0)/0.2=1.25m/s2 加速度距离：S1= S0+ V1+at2/2=1.25x0.22/=0.025m 匀速距离：S2= Vmaxxt=0.25x1.6=0.4m 减速距离和加速距离相同，S3= S1=0.025m S= S1+ S2+ S3=0.45m 动力学计算 同步带上需要拉力：F=Ma+f 摩擦力：f=uMg 设导轨摩擦系数：u=0.1 则摩擦力：f=0.1x8.5x10=8.5N 惯性力：F1= Ma=8.5x1.25=10.625N 故同步带上要有拉力：F=Ma+f=8.5+10.625=19.125N 选择步进电机细分数m 同步轮周长为d=39.5*3.14=124.03mm 核算定位精度：脉冲当量A=124.03/(200xm)0.05 md/(200x0.05)=12.403 核算最大转速：nmax= Vmax/d=0.25/(124.03/1000)=2.1r/s 显然，细分数不合适太大，转速太低。 加减速机速比1:3 md/(200x0.05/i)=12.403/3=4.14 电机最大转速 nmax= 3xVmax/d=3*0.25/(124.03/1000)=6.3r/s 细分数选择6，转速合适。 计算电机力矩，选择电机型号 电机力矩：T=Fxd/(2i)=19.125x0.0395/(2i)=0.38n.m/3=0.13 n.m 由于没有考虑同步带的效率、导轨和滑块装配误差造成的摩擦、同步带轮的摩擦和转动惯量等因素，同时步进电机在高速时扭矩要大幅度下降；所以，取安全系数为3比较保险。 故电机力矩T1=0.13X3=0.39n.m 有上图可知选择57HS09即可，其静力矩为0.95N.M