电气控制与PLC第7章.pptVIP

1. 控制要求 机械手将A处的工件搬运到B处的操作过程图 第三十页，共八十二页。 机械手共有6个动作： 上升/下降； 左行/右行； 夹紧/放松。 机械手的动作由汽缸驱动； 汽缸由相应的电磁阀进行控制。 第三十一页，共八十二页。 说明 上升/下降、左行/右行4个动作——分别由单独的电磁阀控制； 夹紧/放松动作——由一个电磁阀控制。 电磁阀线圈通电，机械手夹紧； 反之，机械手放松。 各个动作的起动和停止由相应的按钮和限位开关进行控制。 第三十二页，共八十二页。 机械手的操作方式 手动； 自动。 自动操作方式分为：步进、单周期和连续操作。 机械手的操作方式通过按钮进行选择。 手动操作利用按钮操作对机械手的每一步运动进行单独控制。 第三十三页，共八十二页。 步进操作方式下，每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停止； 单周期操作是在按下起动按钮后，机械手自动完成一个搬运周期后停止； 连续操作为按下起动按钮后，机械手自动不间断的重复完成搬运工作，直到按下停止按钮，机械手完成当次搬运，回到原位自动停止。 自动操作方式 第三十四页，共八十二页。 2. 系统设计 系统采用西门子的CPU226构成PLC控制电路。 机械手控制系统共使用了15个输入点，各输入元件均采用其常开触点与PLC相连； 输出点除驱动5个电磁阀外，还设置了一些指示灯。 例如：操作方式指示灯，当这4个指示灯均不点亮时，为停止状态。 第三十五页，共八十二页。 元件分配表 输入元件 元件号 输出元件 元件号 手动操作选择按钮SB1 I0.0 上升电磁阀YV1 Q0.0 步进操作选择按钮SB2 I0.1 下降电磁阀YV2 Q0.1 单周期操作选择按钮SB3 I0.2 左行电磁阀YV3 Q0.2 连续操作选择按钮SB4 I0.3 右行电磁阀YV4 Q0.3 起动按钮SB5 I0.4 夹紧电磁阀YV5 Q0.4 停止按钮SB6 I0.5 手动操作指示灯 Q1.0 上升按钮（手动）SB7 I0.6 步进操作指示灯 Q1.1 下降按钮（手动）SB8 I0.7 单周期操作指示灯 Q1.2 左行按钮（手动）SB9 I1.0 连续操作指示灯 Q1.3 右行按钮（手动）SB10 I1.1 原点指示 Q1.4 夹紧（手动）开关QS1 I1.2 上限位开关SQ1 I1.3 下限位开关SQ2 I1.4 左限位开关SQ3 I1.5 右限位开关SQ4 I1.6 第三十六页，共八十二页。 3. 程序设计 第三十七页，共八十二页。 主程序 第三十八页，共八十二页。 手动操作子程序 第三十九页，共八十二页。 连续操作子程序 第四十页，共八十二页。 7.4.2 模拟量采集 在生产、生活的各种领域中，通常需要对温度、压力、流量、重量等连续变化的模拟量进行处理和控制。 PLC利用模拟量I/O模块，实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换和D/A转换。 在生产中，温度是最常见的一种模拟量信号，PLC厂商专门生产了相应的热电阻、热电偶模块。 第四十一页，共八十二页。 1. 系统构成 温度采集系统由CPU224、模拟量扩展模块EM235和PT100温度传感器构成。 EM235的A输入端采集PT100的端电压信号。 将A端的量程设为0～10V的单极性电压。 其它未使用的三个模块量输入端（B+/B-，C+/C-和D+/D-）短路。 第四十二页，共八十二页。 PT100——铂电阻温度传感器，适用于测量-60oC到400oC之间的温度。 在0oC时的电阻值为100Ω，随着温度的变化，电阻呈线性变化，约为0.4Ω/oC。 EM235——是西门子公司生产的输出模拟量扩展模块（4路模拟量输入和2路模拟量输出），具有12位的分辨率和多种输入/输出范围，能够不用外加放大器而与传感器和执行器直接相连。 EM235通过总线连接电缆与CPU互相连接，并利用CPU的24V直流给EM235供电。 第四十三页，共八十二页。 说明 为了把PT100的随温度变化的电阻转换成电压，EM235的模拟量输出端Io输出12.5mA恒电流（设置AQW0＝20000）供给PT100传感器。 在A+/A-端产生5mV/oC的线性输入电压。 EM235把这个电压转换成数字量，通过程序周期性的读这些数字量，并利用公式计算出温度值： T＝（温度数字量－偏置量oC ）/1oC数字量 oC偏置量是在oC时测量出来的数字量。 第四十四页，共八十二页。 采集到的温度数字量被存储在AIW0中； 由于10V对应的数字量为32000 在oC时，PT端电压的值为： 4000（100Ω×0.0125A×32000/10V） 1oC数字量——温度每升高1oC的数字量，其值为16（0.005V