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视觉SLAM的增量建图方法、装置、机器人及可读存储介质.pdfVIP

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  • 2023-04-21 发布于四川
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视觉SLAM的增量建图方法、装置、机器人及可读存储介质.pdf

    本申请涉及一种视觉SLAM的增量建图方法、装置、机器人及可读存储介质，其中，所述方法包括：基于传感器数据获取视觉特征和里程计数据；获取第一地图，并基于所述第一地图、所述视觉特征和所述里程计数据对第二地图进行初始化；利用当前帧在所述第一地图和初始化后的第二地图中分别进行协同定位，得到第一定位信息和第二定位信息；基于所述第二定位信息对所述初始化后的第二地图进行融合建图，得到第三定位信息；基于所述第一定位信息和所述第三定位信息对融合建图后的第二地图进行矫正，得到增量地图。本申请具有改善增量建图中原有地

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113899357 A (43)申请公布日 2022.01.07 (21)申请号 202111153715.7 (22)申请日 2021.09.29 (71)申请人 北京易航远智科技有限公司

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