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工业机器人课程设计 基于 Matlab 的工业机器人运动学和雅克比较矩阵求解 精选文库 精选文库 -- PAGE -- PAGE 3 目录 PUMA560 机器人简介 4 PUMA560 机器人的正解 5 1、确定 D-H 坐标系 5 2、确定各连杆 D-H 参数和关节变量 5 3、求出两杆间的位姿矩阵 5 4、求末杆的位姿矩阵 6 5、MATLAB编程 7 6、验证 7 PUMA560 机器人的逆解 8 1、求? 1 8 2、求?3 8 3、求?2 9 4、求?4 10 5、求?5 10 6、求?6 11 7、解的多重性 11 8、MATLAB编程 11 9、对于机器人解的分析 12 机器人的雅克比矩阵 12 1、定义 12 2、雅可比矩阵的求法 12 3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 13 4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 14 5、MATLAB编程 15 附录 16 1、程序 16 2、三维图 24 摘要 机器人学作为一门高度交叉的前沿学科，引起许多具有不同专业背景人们的广泛兴趣，对其进行深入研究，并使其获得快速发展。尤其是近年来各种新兴技术飞速发展,机械工业产品的自动化、高精度、重负载等性能指标变得越来越突出。因此在机器人学的计算中就要求更高的精度，计算机技术的发展很好的解决了这一问题。本文将以 PUMA560 为例，利用个人电脑平台的 Matlab 对其运动学的正解、逆解以及雅克比矩阵进行计算研究。 关 键 词 PUMA560 Matlab 正解 逆解 雅克比矩阵 微分变换法 矢量积法 ABSTRACT As a highly interspersed subject, the robotics makes many people who major in different subject interest in it, research and develop it. Especially in recent years, with the rapid development of varieties of emerging technologies, mechanical products indexes of automation ，high precision and the re-load are becoming more and more outstanding. There is a need of greater precision in the calculation of robotics and computer technology makes it possible. In this paper we will use Matlab to research the kinematics problem and Jacobian array of PUMA560. KEY WORDS PUMA560 Matlab Kinematics problem Positive-solution Inverse-solution Jacobian array Differential transformation Vector product transformation 精选文库 PUMA560 机器人简介 PUMA560 是属于关节式机器人，6 个关节都是转动关节，如图 1—1 所示， 前三个关节确定手腕参考点的位置，后三个关节确定手腕的方位。和大多数工业机器人一样，后三个关节轴线交于一点。该点选作为手腕参考点，也选作为{4}、 {5}、{6}的原点。关节一的轴线为垂直方向，关节2 和关节 3 的轴线为水平，且 平行，距离为a 2 。关节 1 和关节 2 的轴线垂直相交，关节 3 和关节 4 的轴线垂 直交错。距离为a 3 。各个 连杆坐标系如图 1—1 所 示，相应的连杆参数列于表 1—2 中 。 其 中 ， a ? 431.8mm ， 2 a ? 20.32mm ， 3 d ? 149.09mm ， 2 d ? 433.07mm 。 3 在 更 进 一 步 了 解PUMA560 机器人的 转动角度问题时，我们先来定义一下 PUMA560 机器人的初始位姿。首先 , 定义机器人的初始位置 . 取大臂处于某一朝向时 , 作为腰关节的初始位置 . 大臂处在水平位置时,作为肩关节的初始位置.小 -- 4 精选文库 精选文库 -- PAGE -- PAGE 10 臂处在下垂位置,关节轴线 Z4 和 Z0 平行时,作为肘关节的初始位置.关节轴线 Z5 和 Z3 平行时,作为腕扭转关节的初始位置.关节轴线