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- 2023-04-25 发布于北京
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本发明公开了一种多传感器融合的车辆状态参数预估方法，包括如下步骤：简化车辆为在水平面运动的刚体模型，简化大地坐标系为xoy的平面坐标系；车载工控机采集传感器信号；设计车辆位姿与速度预估卡尔曼滤波器；使用所设计的卡尔曼滤波器，预估车辆位姿和速度信息；由输出的车辆位姿和速度信号，求解tk时刻车身坐标系下车辆纵向行驶速度,侧向滑移速度和横摆角速度；设计车辆侧向滑移速度预估卡尔曼滤波器；使用所设计的车辆侧向滑移速度预估卡尔曼滤波器，预估车辆侧向滑移速度。所述方法具有融合传感器信息多、参数预估精度高、计算
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114056338 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202111574208.0
(22)申请日 2021.12.21
(71)申请人 吉林大学
地址 13
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