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现代控制理论 直流电动机模型的分析 姓名： 班级：测控 1003 学号： 2 1 直流电动机的介绍 1.1 研究的意义 直流机电是当今工业上应用最广的机电之一， 直流机电具有良好的调速特性、 较大的启动转矩、 功率大及响应快等优点。 在伺服系统中应用的直流机电称为直 流伺服机电， 小功率的直流伺服机电往往应用在磁盘驱动器的驱动及打印机等计 算机相关的设备中，大功率的伺服机电则往往应用在工业机器人系统和 CNC 铣 床等大型工具上。 [1] 1.2 直流电动机的基本结构 直流电动机具有良好的启动、 制动和调速特性， 可以方便地在宽范围内实现 无级调速，故多采用在对电动机的调速性能要求较高的生产设备中。 直流伺服机电的电枢控制：直流伺服机电普通包含 3 个组成部份： N + n - S 图 1.1 ① 磁极： 机电的定子部份，由磁极 N—S 级组成，可以是永久磁铁(此类称为永磁式直流 伺服机电)，也可以是绕在磁极上的激励线圈构成。 ② 电枢： 机电的转子部份，为表面上绕有线圈的圆形铁芯，线圈与换向片焊接在一起。 ③ 电刷： 机电定子的一部份，当电枢转动时，电刷交替地与换向片接触在一起。 直流电动机的启动 电动机从静止状态过渡到稳速的过程叫启动过程。 机电的启动性能有以下几点要 求： 1)启动时电磁转矩要大，以利于克服启动时的阻转矩。 2)启动时