基于MATLAB的汽车减震系统仿真建模.docxVIP

研究生《现代控制理论及其应用》课程小论文 题目：基于MATLAB的汽车减震系统分析 学院：机械学院 班级：机研114 姓名：胡国鹏 二0 一二年六月二十六日 g 汽乍减震系统的基木目的就是提供一个平枪的驾驶,其主要包括弹簧和减震器两部 分。汽车在路面上行驶，要受到地面环境的影响.导致车身随着地面的起伏而上卜硕簸。 如果汽车减震系统设计不合理,那么会严重影响驾驶员和乘客的舒适感。本 原创为文扌当 控制理论论证了汽车减震器的应用效果，并利用MATLAB软件进行系统的建临皿轡kllCOm 关谜词：减震系统：现代控制理论：建模与仿真：MATLABo 下载高淸无水印 1.问题描述及空间状态棗达式的建立 1.1问赠描述 汽车减震系统主要用来解决路面不平而给车身带来的冲击，加速车架与车身振动的衰 减，以改善汽车的行驶平稳性。如果把发动机比喻为汽车的“心脏二变速器为汽车的“中 枢神经”，那么底盘及悬挂减震系统就是汽车的*骨骼骨架二减震系统不仅决定了一辆汽 车的舒适性与操控性同时对车辆的安仝性起到很大的决定作用，随看人们对舒适度要求的 不断提高，减震系统的性能已经成为衡量汽车质虽及档次的重要指标之一? 图1 .悬架减震系统模型 汽车减震系统的目的是为了减小路面的映簸，为人提供平稳?舒适的感觉?图2.是 一个简单的减震装置的原理图?它由一个弾簧和一个减震器组成? 从誠震的角度右，可将公捋路面看作是两部分遂加的结果：一部分是路面的不平行度, 在汽车的行驶过程中?它在高度上有一些快速的小幅度变化，相当于髙频分量:：另一部分 是整个地形的坡度，在汽车的行驶过程中.地形的坡度有一个缓慢的高度变化,相当于低 频分战。滅震系统的作用就是要在汽土的行驶过程中減小路面不平所引起的波动.因此， 町以将减震系统看成是一个低通波波器＜? 汽车底盘 图2.减殺系统螟理图 1.2空间状态表达式的建立 对该系统进行受力分析得出制约底盘运动的微分方程（数学模型）是: M 纹 + 仙+聞=顷）+人纹dr dt dt 箕中，M为汽车底盘的承重成量，k为滩黄的弹性系数.b为阻尼器的阻尼系数。将其转化 为系统传递函数： H(s) =叼 H(s) = 叼+2碎（s） （5）2+2￡^（5）+W/ 其中，叫.为无阻尼固有频率? ￡为阻尼系数?并且, 吋后 2魏=$ 通过査阅相关资料，我们知道，汽车减震系统阻尼系数￡=0.2?0.4.而我们希望 叼越大越好.在下面的计尊中，我们规定气=6, ￡=0.2.所以，系统传递函数，可以转 化为： y(s) 2.4s+ 36 U(^)^52 + 2.4s + 36 根据现代控制理论知识，结合MATLAB「具.将传递函数转化为状态空间矩阵和输岀矩 阵表示. 在MATLAB中输入. [A,B.C,D]=tf2ss（[2.4 36],[l 2.4 36]） 能够得到 C = [2.4 36] 0 = [0].图3.系统状志交bl图 C = [2.4 36] 0 = [0]. 图3.系统状志交bl图 原创力文档 原创力文档 下数高清无水印 2.应用MATLAB分析控制系统性能 2.1系统可控性与可观测性分析 可控性和可观测性,深刻地揭示了系统的内部结构关系，由R.E. Kalman F 60年代初 首先提出并研究的这西个重要概念，在现代控制理论的研究与实践中，H仃极其重要的意 义.事实匕 可控性与可观测性通常决定了最优控制问题解的存在性.我们借助MATLAB I 具来实现系统可控性与可观测性分析。 程序代码如R A=[.2.4 -36; 1 0]; B=[l;0]; M=€trb(A.B); n=nink(M) C=[2.4 36]; N=obsv(AX：); rN=rank(N) 输出结果如下X n = 2 rN=2 通过现代控制理论知识，可以得岀结论：系统是可控可观测的. 2.2系统稳定性分析 在经典控制理论中,如果在输入量:的作用下系统的输出量能够达到一个新的平衡状态 或扰动量去掉以后系统的输出量能够恢豆到盛来的平衡状态，则系统是稳定的.控制系统 的稳定性分析是系统分析的重要紺成部分.系统稳定是控制系统正常工作的前提条件. 根据李推普诺夫第一法，若线性化方程中系数矩阵A的所仃特征偵都貝冇负实部?则 系统免是渐近稳定的? 在MATLAB中输入如下代码： A=4 -36; 1 0]; B=(l；0]; C=[2.4 36]; D=[0J； Q=[l0;0 1]； P=lyap(A\Q) eig(P) 我们可以得到，系统极点为： P--1.2000 ±5.87881 可以看出,系统的极点均在虚轴负半轴.由李氏第一法可得，系统是稳定的. 通过MATLAB软件，可以得到输入输出的阶跃响应曲线. 输入代码如 [y 丄 x]=step(sys_ss,10)