工业机器人技术课后题x27答案.docxVIP

第一章课后习题： 3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大多数六个子系统组成。三大多数是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械构造系统、感觉系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下列图表示： 4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所拥有的独立坐标轴运动的数目,不应包 括手爪(尾端操作器)的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标地点的能 力,能够用标准偏差这个统计量来表示,它是权衡一列误差值的密集度(即重复度)。 工作范围是指机器人手臂尾端或手腕中心所能抵达的所有点的会合,也叫工作地区。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最 大质量。承载能力不单指负载,而且还包括了机器人尾端操作器的质量。 第二章课后习题： 1、 答：工业上的机器人的手一般称之为尾端操作器,它是机器人直 接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头 等)进行操作的零件。拥有模拟人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。大概可分为以下几类:(1)夹钳式取料手；(2)吸附式取料手；(3)专用操作器及变换器；(4)仿生多指灵便手。 4、 答：R关节是一种翻转(Roll)关节。B关节是一种折曲(Bend)关节。Y关节是一种偏转(Yaw)关节。拥有俯仰、偏转和翻转运动,即 RPY运动。 5、 答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面中断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式能够在泥泞道路上 和荒漠中行驶。步行式有很大的适应性,尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难靠近的工作场所更有优越性。 第三章课后习题： 1、点矢量v为[10.0020.0030.00]T，相对参照系作如下齐次坐标变换： 0.866 0.500 0.000 11.0 A=0.500 0.866 0.000 3.0 0.000 0.000 1.000 9.0 0 0 0 1 写出变换后点矢量 v的表达式，并说明是什么性质的变换， 写出 旋转算子Rot及平移算子Trans。 0.866 0.500 0.000 11.0 10.00 9.66 解：v，=Av=0.500 0.866 0.000 3.0 20.00 =19.32 0.000 0.000 1.000 9.0 30.00 39 0 0 0 1 1 1 属于复合变换： 0.866 0.5 0 0 旋转算子Rot（Z，30?）= 0.5 0.866 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 11.0 平移算子Trans（11.0，-3.0，9.0）=0 1 0 3.0 0 0 1 9.0 0 0 0 1 2、有一旋转变换，先绕固定坐标系 Z0 轴转45?，再绕其X0轴转 30?，最后绕其 0轴转60?，试求该齐次坐标变换矩阵。 Y 解：齐次坐标变换矩阵 R=Rot(Y，60?）Rot（X，30?）Rot(Z，45?） 0.5 0 0.866 0 1 0 0 0 0.707 0.707 0 0 0 1 0 0 0 0.866 0.5 0 0.707 0.707 0 0 = 0 0.5 0 0 0.5 0.866 0 0 0 1 = 0.866 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0.660 0.047 0.750 0 0.612 0.612 0.5 0 0.436 0.436 0.433 0 0 0 0 1 3、坐标系{B}开初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB旋 转30?，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45?，试写出该坐标 系{B}的开端矩阵表达式和最后矩阵表达式。 1000 解：开端矩阵：B=O=0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0.866 0.353 0 0 最后矩阵：B′=Rot(Z，30?）Rot（X，45?）= 0.5 0.612 0.612 0 0 0.707 0.707 0 0 0 0 1 4、如题图所示的二自由度平面机械手，关节 1 为转动关节，关 节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。试： 1）成立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。 2）按下列关节变量参数求出手部中心的地点值。 θ1 0 3 0 6 0 9 0 d2/m 0.50 0.80 1.00 0.70 解：成立如下图的坐标系 参数和关节变量 连杆 连杆转 连杆扭角 连杆长 连杆距 角θ α 度а 离d 1 θ1 0 0 0 2 0 0 d 0 2 cos sin A1Rot