毕业论文设计(液压机械手装配结构设计).docx

设计题目 设计题目 液压机械手装配结构设计 学生姓名 学 号 专业班级 指导教师 级 专业名称 机械设计制造及其制动化 2014 年 5 月 21 日 目录 4455688 4 4 5 5 6 8 8 8 8 9 9 10 10 10 10 11 11 11 11 11 12 14 14 15 15 17 20 20 21 21 21 22 22 23 2. 英文摘要 .................................................. 第一章 绪 论 ..................................................... 1.1 机器人概述 ................................................ 1.2 机器人的历史、现状 ........................................ 1.3 机器人发展趋势 ............................................ 第二章 机械手的整体设计方案 ...................................... 2.1 液压机械手介绍 ............................................ 2.2 液压机械手的设计要点 ...................................... 2.3 自由度及关节 .............................................. 2.4 机械手的系统工作原理及组成 ................................ 第三章 液压机械手设计参数的确定 ................................. 3.1 臂力的确定 ............................................... 3.2 工作范围的确定 ........................................... 3.3 确定运动速度 ............................................. 3.4 手臂的配置形式 ........................................... 3.5 位置检测装置的选择 ....................................... 3.6 驱动与控制方式的选择 ..................................... 第四章 手臂伸缩气缸的尺寸设计与验算 ............................. 4.1 概述 ..................................................... 4.2 驱动力的计算 ............................................. 4.3 腕部的结构 ............................................... 4.3.1 概述 ..................................................... 4.3.2 腕部的结构形式 .......................................... 4.3.3 手腕驱动力矩的计算 ....................................... 4.3.4 手腕回转缸的尺寸及其校核 ................................. 第五章 手臂结构的设计与校核 ..................................... 5.1 概述 ..................................................... 5.2 手臂直线运动机构 ......................................... 5.2.1 手臂伸缩运动............................................. 5.2.2 手臂的升降运动 .......................................... 5.2.3 手臂回转运动............................................. 5.2.4 手臂的横向移动 .......................................... 5.