中职电子与信息大类：教案6-工业机器涂胶项目实训（圆弧）.docx

教案（六） 授课日期 年 月 日 星期 课题 工业机器人涂胶项目实训（圆弧） 课 时 教 学 目 标 1：熟悉工业机器人涂胶流程； 2：掌握圆弧运动指令； 3：巩固IF指令的使用； 教学重点 圆弧指令的使用； 教学难点 应用圆弧指令完成规定路径涂胶 课 型 理实一体 授课时数 6 更新、补充删节内容 使用教具 多媒体 课外作业 实训报告 课 后 体 会 教 学 过 程 设 计 课前7S 学生出勤登记、7S 二：复习旧课 复习上节课内容整除、取余指令及搬运过程中偏移指令的综合应用。 三：课程导入 我们已经学习了MLin指令，可以实现直线路径的涂胶。如果碰到圆弧或者由圆弧组成的曲线，要如何去执行？ 直线图形： 如何完成以下图形？ 本节课，我们将学习圆弧指令，来实现这个目标。 四：新课内容 （一）圆弧指令 圆弧指令的定义 MCIRC：圆弧运动指令，示教位置点的数据类型。将机器人的TCP点沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运动时的圆周角不能超过240°，所以一个完整的圆至少需要使用两条圆弧指令来完成。机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。 如需要画一个圆，可以通过两次指令执行完成。通过P1、p2、p3确定圆弧1，通过p3、p4、p1确定圆弧2。 圆弧指令操作 在程序界面编辑程序，添加圆弧运动指令MCIRC。 在指令编辑界面，编辑圆弧上两点：辅助点、目标点。在改界面，还可以设置TCP点运动速度、转弯半径、相应的工具坐标等。 编辑完成后，可以完成从p0点开始，经p1、p2确定的一个圆弧轨迹。 （3）指定路径涂胶 p10图形1的起点，p20图形2的起点。 图一中的圆可以使用指令MCIRC (p1, p2, v500, fine, tool0) ，完成一个圆周，需要执行两次圆弧指令。 图二中需要结合直线和圆弧指令指令，直线使用指令MLIN (p0, v500, fine, tool0) ; 配置变量n，当n=1时执行图一涂胶轨迹，当n=2时执行图2涂胶轨迹。 涂胶程序编写及操作示范 MJOINT (phome, v500, fine, tool0) ; IF n = 1 THEN //图形1涂胶 MLIN (OFFSET(p10, 0, 0, 50), v500, fine, tool0) ; MLIN (p10, v500, fine, tool0) ; MCIRC (p11, p12, v500, fine, tool0) ; MCIRC (p13, p10, v500, fine, tool0) ; MLIN (OFFSET(p10, 0, 0, 50), v500, fine, tool0) ; END_IF ; IF n = 2 THEN//图形2涂胶 MLIN (OFFSET(p20, 0, 0, 50), v500, fine, tool0) ; MLIN (p21, v500, fine, tool0) ; MCIRC (p22, p23, v500, fine, tool0) ; MLIN (p24, v500, fine, tool0) ; MCIRC (p25, p26, v500, fine, tool0) ; MLIN (p27, v500, fine, tool0) ; MCIRC (p28, p29, v500, fine, tool0) ; MLIN (p30, v500, fine, tool0) ; END_IF ; MJOINT (phome, v500, fine, tool0) ; （四）学生操作及操作指导 1、学生分组进行操作训练； 2、按小组进行操作指导，确保每位学生熟悉圆弧指令，掌握涂胶程序编写； 3、每位成员进行操作考核，并登记考核结果； 实训小结 1：圆弧指令的使用； 2：圆弧涂胶编程； 课后作业 巩固课堂知识并完成实训报告