杨俊伟《机电一体化系统设计》第三章.pptxVIP

高职高专机电类专业系列教材 ?? 机电一体化系统设计 ??主编 杨俊伟 参编 王 莉 机械工业出版社;;机电一体化系统设计;; 3.1.1机电一体化系统对机械传动的要求 3.1.2同步带传动 3.1.3 谐波齿轮传动 3.1.4滚珠花键传动 ;3.1 常用传动机构的认知;3.1.1机电一体化系统对机械传动的要求;机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，要求机械传动部件转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振性好、间隙小，并满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性等要求。 机电一体化系统常用的机械传动有：齿轮传动、带传动、螺旋传动、链传动、键传动等。下面主要介绍同步带传动、谐波齿轮传动、滚珠花键传动等。 ;3.1.2同步带传动;图3-1 同步带传动;2.同步带的分类及应用 同步带的分类及应用见表3-1。 本节主要介绍梯形齿同步带传动。 ;表3-1 同步带的分类及应用;表3-1 同步带的分类及应用;3.同步带的结构、主要参数和尺寸规格 （1）结构和材料同步齿形带一般由带背、承载绳、带齿组成。在以氯丁橡胶为基体的同步带上，其齿面还覆盖了一层尼龙包布，如图3-2所示。 承载绳传递动力，同时保证带的节距不变。因此承载绳应有较高的强度和较小的伸长率。目前常用的材料有：钢丝、玻璃纤维、芳香族聚酰胺纤维（简称芳纶）。 带齿是直接与钢制带轮啮合并传递扭矩的。因此不仅要求有高的抗剪强度和耐磨性，而且要求有高的耐油性和耐热性。用于连接、包覆承载绳的背带，在运转过程中要承受弯曲应力，因此要求带背有良好的韧性和耐弯曲疲劳的能力，以及与承载绳良好的粘结性能。带背和带齿一般采用相同材料制成，常用的有聚氨酯橡胶和氯丁橡胶两种材料。 包布层仅用于以氯丁橡胶为基体的同步带，它可以增加带齿的耐磨性，提高带的抗拉强度，一般用尼龙或绵纶丝织成。 ;图3-2 梯形齿同步带构造;（2）主要参数和规格同步带的主要参数是带齿的节距Pb，如图3-3所示。 由于承载绳在工作时长度不变，因此承载绳的中心线被规定为同步带的节线，并以节线长度Lp作为其公称长度。同步带上相邻两齿对应点??节线度量的距离称为带的节距Pb。; 图3-3 同步带主要参数;国家标准GB11616-89，对同步带型号、尺寸作了规定。同步带有单面齿（仅一面有齿）和双面齿（两面都有齿）两种型式。双面齿又按齿排列的不同，分为DI型（对称齿形）和DII型（交错齿形），如图3-4所示。两种形式的同步带均按节距不同分为七种规格，见表3-2。;图3-4 双面齿类型;表3-2 同步带的型号和节距;（3）同步带的标记带的标记包括长度代号、型号、宽度代号。双面齿同步带还应再加上符合DⅠ或DⅡ。 ;4.同步带轮 带轮的结构、材料 带轮结构如图3-5所示。为防止工作带脱落，一般在小带轮两侧装有挡圈。带轮材料一般采用铸铁或钢。高速、小功率时可采用塑料或轻合金。 ;图3-5 同步带轮;5.带轮的参数及尺寸规格 齿形与梯形齿同步带相匹配的带轮，其齿形有直线形和渐开线形两种。直线齿形在啮合过程中，与带齿工作侧面有较大的接触面积，齿侧载荷分布较均匀，从而提高了带的承载能力和使用寿命。渐开线齿形，其齿槽形状随带轮齿数而变化。齿数多时，齿廓近似与于直线。这种齿形优点是有利于带齿的啮入，其缺点是齿形角变化较大，在齿数少时，易影响带齿的正常啮合。 齿数z在传动比一定的情况下，带轮齿数越少，传动结构越紧凑，但齿数过少，使工作时同时啮合的齿数减少，易造成带齿承载过大而被剪断。此外，还会因带轮直径减少，使与之啮合的带产生弯曲疲劳破坏。国标标准GB11361-89规定的小带轮最少齿数见表3-3。;表3-3 小带轮允许用最少齿数;带轮的标记国家标准GB11361-89同步带轮标准与GB11616-89同步带标准相配套，对带轮的尺寸及规格等作了规定。与带一样有：MXL、XXL、XL、L、H、XH、XXH七种。 带轮的标记由带轮齿数、带的型号和轮宽代号表示。 ;3.1.3 谐波齿轮传动;1.谐波齿轮传动的工作原理 谐波齿轮传动主要由波形发生器H、柔轮1和刚轮2组成，如图3-6(a)所示。柔轮具有外齿，刚轮具有内齿，它们的齿形为三角形或渐开线型。其齿距p相等，但齿数不同。刚轮的齿数zg比柔轮齿数zr多。柔轮的轮缘极薄，刚度很小，在未装配前，柔轮是圆形的。由于波形发生器的直径比柔轮内圆的直径略大，所以当波形发生器装入柔轮的内圆时，就迫使柔轮变形，呈椭圆形。在椭圆长轴的两端（图3-6(b)中A点、B点），刚轮与柔轮的轮齿完全啮合；而在椭圆短轴的两端（图中3-6（b）C点、D点），两轮的轮齿完