基于语言描述的类级别目标物6D位姿获取方法及存储介质.pdfVIP

下载本文档

0
0
约9.08千字
约 9页
2023-05-07 发布于北京
举报
版权申诉

基于语言描述的类级别目标物6D位姿获取方法及存储介质.pdf

1、本文档共9页，其中可免费阅读8页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及一种基于语言描述的类级别目标物6D位姿获取方法及存储介质，其中6D位姿获取方法包括：构建基于语言特征及图像特征的物体二维定位模型；将图片及语言描述输入至二维定位模型，从而根据语言描述生成图片中目标物体的二维定位；将二维定位对深度图像利用相机内参进行反投影以获取目标区域对应的点云数据；构建用于去除背景点云的点云分割模型，将目标区域点云输入点云分割模型以获取目标物体的点云数据；构建用于估计物体在三维空间中位姿的类级别六自由度位姿估计模型，将目标物体点云数据输入至类级别物体位姿估计模型获取目

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114399515 A (43)申请公布日 2022.04.26 (21)申请号 202111598303.4 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人复旦