刚体的平面运动 .ppt

运动学 [例3] 曲柄滚轮机构，滚子半径R=15cm, OA＝15cm，n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ． ? * 第三十一页，共五十四页，2022年，8月28日 ? 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 运动学 分析: 要想求出滚轮的?Ｂ, ?Ｂ 先要求出vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 * 第三十二页，共五十四页，2022年，8月28日 运动学 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B：P2为其速度瞬心 * 第三十三页，共五十四页，2022年，8月28日 第九章　刚体平面运动习题课 一．概念与内容 　1. 刚体平面运动的定义 　　刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变． 　2. 刚体平面运动的简化 　　可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动． 3. 刚体平面运动的分解 分解为 4. 基点　 　　可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点． 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 运动学 * 第三十四页，共五十四页，2022年，8月28日 运动学 5. 瞬心（速度瞬心） ?任一瞬时,平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点　?瞬心位置随时间改变． ?每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动．这种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同． ? ? =0, 瞬心位于无穷远处, 各点速度相同, 刚体作瞬时平动, 瞬时平动与平动不同． * 第三十五页，共五十四页，2022年，8月28日 运动学 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例． 7. 求平面图形上任一点速度的方法 　 ?基点法： ?速度投影法： ?速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例． * 第三十六页，共五十四页，2022年，8月28日 8. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法：　　　　　　　 　，A为基点, 是最常用的方法 此外，当? =0,瞬时平动时也可采用方法 它是基点法在? =0时的特例。 运动学 9. 平面运动方法与合成运动方法的应用条件 　?平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速 度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与图形 角速度、角加速度之间的关系． 　?合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处有 相对滑动时的运动关系的传递． * 第三十七页，共五十四页，2022年，8月28日 二．解题步骤和要点 1. 根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体的运动 形式．注意每一次的研究对象只是一个刚体． 2. 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速 度(图形角速度)问题的方法, 用基点法求加速度(图形角加速 度) 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量． (基点法: 恰当选取基点，作速度平行四边形，加速度矢量图； 速度投影法: 不能求出图形? ; 速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键．） 运动学 * 第三十八页，共五十四页，2022年，8月28日 第一页，共五十四页，2022年，8月28日 §9–1 刚体平面运动的概述 §9–2 平面运动分解为平动和转动 · 刚体的平面运动方程 §9–3 平面图形内各点的速度 §9–4 平面图形内各点的加速度 · 加速度瞬心的概念 习题课 第九章 刚体的平面运动 * 第二页，共五十四页，2022年，8月28日 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动．对它的研究可以在研究刚体的平动和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，将平面运动分解为上述两种基本运动．然后应用合成运动的理论，推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度的计算公式．　 运动学 §9-1 刚体平面运动的概述 一．平面运动的定义 　 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变．也就是说，刚体上任