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视觉传感器快速标定方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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视觉传感器快速标定方法.pdf

    本发明提供的一种视觉传感器快速标定方法，包括以下步骤：将相机设置在机器人工具手末端，并确定相机相对于机器人工具手末端的相对位姿矩阵；设置标定板，所述标定板上设置有棋盘格以及AprilTags码，由相机获取AprilTags码并确定出AprilTags码的中心位置，并根据AprilTags码的中心位置计算出棋盘格的中心位置；控制相机对阵棋盘格中心位置Pc,然后控制机器人工具手改变姿态采集棋盘格图像，并记录机械臂工具手的采集棋盘格图像时的位置，并存于位置集合；基于位置集合，确定机器人工具手的最优动作

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114571454 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210205438.8 (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人 重庆大学 地址 400044 重

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