七轴协作机器人系统设计及运动轨迹规划研究.docxVIP

七轴协作机器人系统设计及运动轨迹规划研究 摘要：随着工业自动化的快速发展，机器人系统已经成为工业生产中不可或缺的一部分。而协作机器人系统的出现更是使得机器人能够与人类更加高效地共同工作。本论文利用七轴机器人系统，对其进行了设计和运动轨迹规划的研究。首先，对机器人的硬件设备进行了分析和设计，并建立了机器人动力学模型和运动学模型；其次，在运动轨迹规划方面，本文研究了轨迹规划算法，并通过MATLAB仿真验证实现，使得机器人能够按照预定的轨迹规划进行运动。最后，通过对机器人运动学性能的仿真分析，证明了本文研究的机器人系统设计和运动轨迹规划的正确性和实用性。关键词：机器人系统；协作机器人；运动轨迹规