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旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-13 发布于四川
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旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统.pdf

    本发明提供一种旋转式三维激光雷达的点云匹配方法及系统，载体行进，旋转式三维激光雷达旋转且扫描四周环境，步骤(PA)：判断环境角度变化值是否小于角度阈值，若判断结果为是，则判定环境位置点Mi,j,k为第一特征点，否则，判定环境位置点Mi,j,k为第二特征点；步骤(PB)：比较第i+1帧点云数据中各个雷达环与第i帧点云数据中第jb个雷达环的相似度；步骤(PC)：比较第i+1帧点云数据、第i帧点云数据，得到第i+1帧点云数据、第i帧点云数据的对应雷达环中环境位置点的对应关系；步骤(A)：构建误差方程，

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114648561 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202210267742.5 G01S 17/931 (2020.01)

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