线性系统的频域分析法.pptxVIP

线性系统的频域分析法第1页/共155页 2第五章 线性系统的频域分析法本章主要内容： 一、频率特性 二、开环系统的典型环节分解 和开环频率特性曲线的绘制 三、频率域稳定判据 四、稳定裕度 五、闭环系统的频域性能指标第2页/共155页 3本章要求： 1、正确理解基本概念； 2、掌握开环频率特性曲线的绘制； 3、熟练运用频率域稳定判据； 4、掌握稳定裕度的概念； 5、了解闭环频域性能指标。第五章 线性系统的频域分析法第3页/共155页 4 控制系统中的信号可由不同频率正弦信号来合成。而控制系统中的频率特性反映了正弦信号作用下系统响应的性能。应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频率分析法。特点如下： 1、控制系统及其元部件的频率特性可通过分析法和 实验法获得； 2、频率特性物理意义明确； 3、控制系统的频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制 两方面的要求； 4、频率分析法还可以推广应用于某些非线性控制系统。第五章 线性系统的频域分析法第4页/共155页 5一、频率特性本节主要内容： 1、频率特性的基本概念 2、频率特性的几何表示第5页/共155页 65-1-1 频率特性的基本概念 1、RC网络 左图为RC滤波网络，设电容C 的初始电压为 ，取输入信号为 正弦信号 ，曲线如 图所示。当响应呈稳态时，可以 看出仍为正弦信号，频率与输入 信号相同，幅值较输入信号有一 定衰减，相位存在一定延迟。 一、频率特性（1）第6页/共155页 7RC网络的输入与输出的关系为：式中， ，为时间常数。取拉氏变换并代入初始条件得其拉氏反变换得式中第一项，由于T＞0，将随时间增大而趋于零，为输出的瞬态分量；第二项正弦信号为输出的稳态分量。一、频率特性（2）第7页/共155页 8 上式中分别反映RC网络在正弦信号作用下，输出稳态分量的幅值和相位的变化，称为幅值比和相位差。 又RC网络的传函为：取 ，则有比较可知， 和 分别为 的幅值 和相角 。一、频率特性（3）第8页/共155页 9 2 、 频率特性定义 设稳定线性定常系统的传函为 设 系统输入为谐波信号因为系统稳定，输出响应稳态分量的拉氏变换为一、频率特性（4）第9页/共155页 10输出响应稳态分量的拉氏反变换为上面各式比较，可知上面表明，由谐波输入产生的输出稳态分量仍然是与输入同频率的谐波函数，幅值和相位的变化是同频率 的函数，且与系统数学模型相关。 频率特性 定义谐波输入下，输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的幅值之比 为幅频特性，相位之差 为相频特性，并称其指数表达形式为系统的频率特性。 一、频率特性（5）第10页/共155页 11 频率特性也是系统数学模型的一种表达形式。频率特性的定义既可以适用于稳定系统，也可适用于不稳定系统。稳定系统的频率特性可以用实验方法确定。 线性定常系统的传递函数为零初始条件下，输出和输入的拉氏变换之比 上式的拉氏反变换为如果 的傅氏变换存在，可令 所以频率特性的物理意义：稳定系统的频率特性等于输出和输入的傅氏变化之比，这就是频率特性的物理意义。 一、频率特性（6）第11页/共155页 123、三种系统描述之间的关系 由于频率特性是传递函数的一种特殊形式，因而它和传递函数、微分方程一样，可以表征系统的运动规律，是描述系统的又一种数学模型。 一、频率特性（7）第12页/共155页 135-1-1 频率特性的几何表示法 1、幅相频率特性曲线 又简称幅相曲线或极坐标图。以横轴为实轴、纵轴为虚轴，构成复数平面。由于幅频特性为 的偶函数，相频特性为 的奇函数