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- 2023-05-13 发布于四川
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本发明涉及飞机蒙皮自动钻铆技术领域，尤其涉及一种适应飞机蒙皮装夹位姿及形变偏差的自动钻铆在线编程方法，包括以下步骤：数模中生成蒙皮基准钉及钻铆钉的理论刀位位置与法向矢量角，现场定位钻铆机并用空间位置传感器测量基准钉位置、法向传感器测量基准钉法矢量角；利用加权ICP迭代运算求得理论与实际坐标系变换参数，得到适应实际装夹蒙皮的钻铆钉最优刀位位置；求得实际基准钉之间各钻铆钉的矢量角变化量，进而得到适应实际装夹蒙皮的钻铆钉刀位法向矢量角；将实际钻铆钉刀位位置与法向矢量角运动学逆解成钻铆机各轴定位位置，在
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114647893 A
(43)申请公布日 2022.06.21
(21)申请号 202210279771.3
(22)申请日 2022.03.21
(71)申请人 成都飞机工业（集团）有限责任公司
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