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一种融合点云语义类别和距离的聚类方法.pdfVIP

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  • 2023-05-13 发布于四川
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一种融合点云语义类别和距离的聚类方法.pdf

    本发明涉及自动驾驶车辆感知技术领域，提供了一种融合点云语义类别和距离的聚类方法。该方法包括：基于语义分割算法对激光雷达点云数据进行分割，输出带有语义类别标签的每个点；将语义分割后的点云分割为地面点云和非地面点云；基于非地面点云，计算与种子点对应栅格数n，根据8邻域搜索实现非地面点分段参数聚类，依次将栅格内未被聚类的点执行8邻域分段参数聚类；将候选类别点数量和该类别对应的点数量阈值比较，判断出8邻域中n个栅格范围内是否有聚类做相应处理，对类别相同或不同的聚类类别相应处理。本发明提高了分割速度同时减

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114648654 A (43)申请公布日 2022.06.21 (21)申请号 202210289114.7 G06K 9/62 (2022.01) (22)申请日 2022.03.2

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