机械臂的程序设计.pptx

;;简易智能搬运小车六自由度机械臂结构;舵机的控制;#includereg52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit P00=P0^0; //底座旋转舵机 sbit P01=P0^1; //腰部舵机 sbit P02=P0^2; //肩部舵机 sbit P03=P0^3; //肘部舵机 sbit P04=P0^4; //腕部舵机 sbit P05=P0^5; //夹持舵机 uchar a=0; //PWM高电平计数累加 uchar c=0; //PWM的周期计数累加 uchar M=11; //脉宽设定参数 uchar beep=1;//PWM输出变量;void mov(uchar t, uchar p, uchar n)//单步动作函数，t为时间，n为舵机编号 { uchar i,j; M=p;//所需位置信息赋给舵机脉宽变量，5=M=23 for(i=0;i150;i++) for(j=0;jt;j++) { switch(n) { case 0:{P00=beep;break;} case 1:{P01=beep;break;} case 2:{P02=b