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地缸取醅系统及地缸取醅作业方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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地缸取醅系统及地缸取醅作业方法.pdf

    本发明提供了一种地缸取醅系统及地缸取醅作业方法，包括三自由度的架构机器人、取醅机械手、RGV运输车、控制器，以及上位机；取醅机械手设于架构机器人的输出端，能够对准并插入目标地缸内部抓取酒醅；RGV运输车用于走行至目标地缸的侧方以承接取醅机械手抓取的酒醅，并将装载的酒醅输送至指定位置；控制器用于设置在发酵车间内，具有HMI单元和用于存储地缸位置坐标的存储单元，控制器与架构机器人、取醅机械手、RGV运输车分别电性连接；上位机与控制器无线信号连接。本发明提供的地缸取醅系统及地缸取醅作业方法，能够提高地

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114803468 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210346102.3 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 河北苹乐面粉机械集团有限公司 地址

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