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- 2023-05-17 发布于四川
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本发明公开了一种基于变刚度的外肢体机器人辅助支撑方法，先获取表面肌电传感器和惯性传感器的数据；对惯性传感器的数据进行处理，判断穿戴者是否有操作意图；对表面肌电传感器的数据进行预处理，包括全波整流、低通滤波和归一化；预处理后的表面肌电信号用于穿戴者手臂的参考刚度估计；手臂参考刚度映射到外肢体机器人的阻抗控制模型中。该方法利用人体手臂刚度和机械臂刚度协调的方法，实现了人和外肢体在过顶支撑任务中的人机协同，可以减少任务中人员的投入。当穿戴者手臂刚度减少时，机械臂刚度增大，外肢体可以在操作者疲劳时产生更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114800440 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210231857.9
(22)申请日 2022.03.09
(71)申请人 东南大学
地址 210096 江苏
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