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小型圆柱坐标机械手的设计 [摘要] 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作 工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人， 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人 身安全。 本次设计所采用的是圆柱坐标式机械手，具有 3 个自由度，即手臂的运动系由 一个升降直线运动关节（轴向），一个径向直线运动关节和一个圆周旋转运动关节（周 向）组合而成。分别使用了升降缸、伸缩缸和回转缸实现上述运动。 机械手的手部采用了真空吸盘，连接文氏管式真空发生器。利用压缩空气在管道 内快速通过而产生真空的原理将工件吸住。根据计算选择合适的真空发生器。 本次设计采用的伸缩缸及升降缸采用的是双活塞杆气缸带有两个活塞杆，并排在 同一缸体上，这样的位置安排有利于准确的导向。选用回转缸置于升降缸之下的结构， 刚性较好。根据要求计算气缸的驱动力以及回转力矩，合适选择气缸。 本设计采用气动驱动系统。使用双作用气缸换向回路，用二位五通电控阀控制活 塞双向运动。 电气控制系统采用 PLC 三菱公司 F1 系列 PC(F1-40MR) ，输入： X400 ～ X407 ，X500～X505 共 14 点。输出：Y430～Y437 共 8 点。 机械手的动作顺序为：原位——下降—— 吸住——上升——右移——左回转—— 下降——松开——上升——右回转——左移——复位。 [关键词] 圆柱坐标 自由度 气缸 控制系统 Movement Design of the Personification Robot [Abstract] The manipulator can imitate the hand and arms certain movement function, by the fixed procedure crawl, carries the object or the operation tool automatic operation device. Industrial robot manipulator is the earliest, is the earliest of the modern robot, it can replace human labor to realize the mechanization and automation of production, can operate in order to protect the personal safety in harmful environment. By the design of the cylindrical coordinate manipulator with 3 degrees of freedom, namely, the motion of the arm by a lifting linear motion joint (Zhou Xiang), a radial linear motion joint and a circle rotation movement of the joint assembly (Zhou Xiang). The lifting cylinder, telescopic cylinder and rotary cylinder are used to realize the movement. Adopt the sucking disc of the vacuum in the hand of the manipulator, connect the Venturi tube type vacuum generator . Is it compress air in pipeline fast through produce principle of vacuum hold the work piece to utilize. According to calculating and