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常规过程控制策略课件第5章 常规过程控制策略主要内容? 开关控制的基本工作原理及特点? PLC控制工业过程的一般设计方法? PID控制的基本工作原理及特点? 改进型PID控制算法? 各种PID控制器参数整定方法? 控制器的控制规律选择? 过程控制系统的投运与维护3第5章 常规过程控制策略控制器是硬件和软件的结合体从硬件上来说，过程控制中最常用控制器有： 可编程控制器（PLC） 数字调节器（Digital Regulator) 工控机（IPC） 集散控制系统（DCS）从软件上体现的是各种过程控制策略ep+控制器xz－第5章 常规过程控制策略过程控制策略 控制器接受了输入的偏差信号后，控制器的输出随输入变化的规律，用数学式来表示，即为： 开关控制PID控制智能控制5.1 开关控制 启停、切换 、联锁……开关量1.开关控制基本规律动作规律为： 开关控制只有两个输出值（pmax，pmin），相应的控制机构也只有两个极限位置，不是开就是关。VH H0：H H0：流体与电极未接触，继电器断路，电磁阀全开， 流体流入贮槽，液位上升。流体与电极相接触，继电器通路，电磁阀全关， 流体不再流入贮槽，液位下降。5.1 开关控制EX1: 电极式开关控制液位计结构 电极、继电器 、电磁阀工作过程eminemax e emin 阀门开 关 e emax 阀门关 开5.1 开关控制2.开关控制局限性 调节机构的动作过于频繁，会使运动部件损坏，从而很难保证双位控制系统安全、可靠地工作。 实际生产中给定值也总是有一定允许偏差的，某些情况下，只要求被控变量维持在某一个比较大的范围内就可以了。被控变量上升时其他情况下，阀门不动作被控变量下降时5.1 开关控制5.1.1 PLC简介调节阀开关量接触器模拟量执行装置其他量5.1 开关控制5.1 开关控制5.1.2 PLC在过程控制中的应用1.PLC控制系统设计步骤1）功能设计2）结构设计3）梯形图设计4）编程设计5）调试运行5.1 开关控制2.PLC梯形图设计EX2: PLC用于水泵控制1）功能设计 接通启动开关，允许A泵、B泵供水。 当A泵工作时P＜PL ，则启动B泵。 当A、B泵同时工作时P＞PH ，则关闭B泵。 首次启动时，A泵启动10s后，B泵才能启动 关断启动开关，关停A泵、B泵。5.1 开关控制2）结构设计输入装置元件号启动开关I0.0水压下限开关I0.1水压上限开关I0.2输出装置元件号A泵Q0.0B泵Q0.1定时装置定时时间T3710s5.1 开关控制3）梯形图设计EX3: PLC用于啤酒发酵过程的控制5.2 PID控制比例作用(Proportional) 积分作用(Integral) 微分作用(Derivative)PID控制本质上是一种连续的负反馈控制，特别适用于过程的动态性能良好而且控制性能要求不太高的情况。AΔpx(t)e(t)KC+_z(t)Kc*Ae(t)Δp5.2 PID控制一、比例控制1.比例控制规律及特点控制器的输出变化量与输入偏差信号的大小成比例比例控制规律表达式： AKc*Ae(t)Δp5.2 PID控制思考根据响应曲线，能否发现比例控制器的显著特点？特点1属于有差调节 （1）只要偏差e不为零，控制器就会有输出。 利用偏差实现控制（2）只能使系统被控量输出近似跟踪给定值。 产生余差5.2 PID控制思考比例增益KC的变化对过渡过程的影响是如何？特点2KC 大：余差小，稳定性差KC 小：余差大，稳定性好余差和稳定性是一对矛盾 要统筹兼顾5.2 PID控制2.比例控制的适用性实现被控量对给定值的有差跟踪。定值控制系统跟踪误差会随时间的增大而增大。随动控制系统适用于控制通道滞后小，负荷变化不大，控制要求不高，被控参数在一定范围内允许有余差的定值控制场合。p(t)x(t)e(t)积分+_z(t)5.2 PID控制二、积分控制1.积分控制规律及特点控制器的输出变化量与输入偏差信号的积分成比例积分控制规律表达式： KI——积分速度TI——积分时间AKIA微分5.2 PID控制积分控制器输出的变化速度与偏差成正比偏差存在，输出就会变化，控制机构就要动作；偏差消除，输出不再变化，控制机构停止动作。 在达到稳定时，偏差必然等于零。特点1属于无差调节 能够消除余差AKIA5.2 PID控制思考积分控制的输出取决于哪些因素？偏差信号的大小 积分控制输出信号的大小偏差存在的时间长短特点2控制作用不及时，系统的动态品质变差，过渡过程比较缓慢。牺牲了动态品质来换取稳态性能的改善 结合5.2 PID控制2.比例积分控制规律及特点比例控制规律：控制作用快， 有余差 比例积分控制（PI)积分控制规律：控制作用慢， 消除余差比例积分控制规律表达式： 5.2 PID控制