直流电动机建模及仿真实验.docx

直流电动机建模及仿真实验 《直流电动机建模及仿真实验》 —实验报告 院（系） 3 系 姓 名 ****** 学 号 ********* 任课教师 王卫红 2013年 11月 6日 矩平衡方程）建立从电枢电压到转速的传递函数模型，并根据表1所给电机参数求其频率特性。表1共给出了两个电机的参数，其中A为大功率电机，B为小电机。 （2）编制MATLAB或simulink程序求电机的调速特性，即不同负载力矩情况下电压和转速之间的关系，将数据填入表2和表3。（提示：由于调速特性是电机的静态特性，故可先推导出考虑负载力矩情况下电枢电压Ua与转速之间的静态模型，然后再仿真。） （3）编制MATLAB或simulink程序求电机的机械特性，即不同电压情况下负载力矩和转速之间的关系。（提示：在仿真时可将电枢电压固定，改变负载力矩的值，即可求出Ml与转速之间的关系。） （4）编制MATLAB或simulink程序求电机转速的阶跃响应，并根据阶跃响应求出其机电时间常数。（提示：由于电机的电磁时间常数较小，故可将电压Ua与转速之间的动态响应看作非周期环节，所以能够从其阶跃响应求出机电时间常数。） 表1 电机参数表 参数 电机A 电机B 备注 电枢电阻Ra 4.80Ω 13.5Ω 电枢电感La 21mH 21.5mH 力矩系数km 46.32N.m/A 0.27 N.m/A 反电势系数ke 55.3V/(rad/s) 0.42 V/(rad/s) 电机转动惯量J 0.5Kg.m2 0.0005 Kg.m2 电枢部分 4 实验步骤 根据图4.1可求得传递函数 假定干扰为0，可求得输入输出传递函数 带入数据可求得 在后边建模模型的时候可以将其取0 带入A电机数据求得 带入B电机数据可求得 用matlab的bode指令可以得到两电机的频率响应 A电机的频率响应图 B电机的频率响应图 在simulink中搭建系统的框图如下 A电机系统simulink仿真图 可求得 表2 电机A调速特性表 序号 电压（V） 转速（rad/s） （空载） 转速（rad/s） （负载力矩Mf =500Nm） 转速（rad/s） （负载力矩Mf = 1000Nm） 1 0 0 -0.9370 -1.8739 2 10 0.1808 -0.7561 -1.6931 3 30 0.5425 -0.3945 -1.3314 4 60 1.0850 0.1480 -0.7889 5 90 1.6275 0.6905 -0.2464 6 120 2.1700 1.2330 0.2961 7 150 2.7125 1.7755 0.8386 8 180 3.2550 2.3180 1.3811 9 200 3.6166 2.6797 1.7427 10 220 3.9783 3.0413 2.1044 同理可得到B电机的调速特性 表3 电机B调速特性表 序号 电压（V） 转速（rad/s） 备注 1 0 0 空载 2 2 4.7619 空载 3 5 11.9048 空载 4 7 16.6667 空载 5 10 23.8095 空载 6 12 28.5714 空载 7 15 35.7143 空载 8 18 42.8571 空载 9 22 52.3810 空载 10 24 57.1429 空载 对于电机B测得固定电压，改变负载得到如下数据（转速表） 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0 -11.9048 -23.8095 -35.7143 -47.6190 -59.5238 10 23.8095 11.9048 0.0000 -11.9047 -23.8095 -35.7143 20 47.6190 35.7143 23.8095 11.9048 0.0000 -11.9047 将其画到图标中可得电机B的机械特性图 用同样的方法和原理可以求得大电机A的机械特性，测得数据表如下。 0 0.2 0.4 0.8 1.2 1.6 0 0 -23.8 -47.6 -95.2 -142.9 -190.5 100 238.1 214.3 190.5 142.9 95.2 47.6 150 357.2 333.4 309.5 261.9 214.3 166.7 可得其机械特性图如下 根据阶跃响应求出电机的时间常数 a.同理对于电机A，其阶跃响应图像如下图 由图可见，阶跃响应波动较大，其电磁时间常数很小，将其忽略，求得时间常数 。 b.对于电机B，其阶跃响应图像如下图 由于电机的电磁时间常数 可以忽略，所以可以将该系统看做一个一阶环节。所以取稳态