倾斜摄影自动空三.pptx

无人机测绘技术 知识点 倾斜摄影自动空三 无人机测绘技术教学团队 目录 CONTENTS 自动空中三角测量概念 自动空三主要内容 自动空三流程 连接点匹配、构建自由网、区域网平差 01 02 自动空中三角测量概念 自动空三主要内容 01 自动空中三角测量概念 利用一个区域中多幅影像连接点的影像坐标和很少的已知影像坐标及其物方空间坐标的地面控制点，通过平差计算，求解连接点的物方空间坐标与影像的外方位元素，称为区域网空中三角测量，如果该方法是用数字摄影测量工作站通过数字相关、影像匹配等技术实现的，则称为自动空中三角测量。 通过数字摄影测量工作站实现的空中三角测量解算得出的影像的外方位元素，是后续的一系列摄影测量处理与应用的基础。 倾斜摄影自动空三 自动空三流程 连接点匹配、构建自由网、区域网平差 02 倾斜影像自动空三流程 输入倾斜影像 倾斜影像连接点自动匹配 匹配粗差检测，构建自由网 区域网平差 输入地面 控制数据 关键步骤： （1）连接点匹配； （2）构建自由网； （3）区域网平差。 倾斜摄影自动空三 倾斜影像连接点自动匹配 SIFT特征点匹配： （1）构建尺度空间：高斯卷积核，图像金字塔； （2）检测尺度空间极值点：在DOG尺度空间本层以及上下两层的26个邻域中是最大或最小值，并去除低对比度的关键点和不稳定的边缘响应点； （3）计算关键点主方向； （4）生成128维的关键点描述子； （5）SIFT匹配：计算待匹配的两特征点间的欧式距离作为匹配测度。 倾斜摄影自动空三 倾斜影像匹配点粗差检测及自由网构建 （1）采用RANSAC（随机采样一致性）方法，基于5点法相对定向模型（共面条件），进行粗差检测； （2）基于双模型的粗差点检测： 对于双模型间的三度重叠点，采用空间前方交会计算像点残差，剔除残差大的粗差点； 基于RANSAC的相对定向 基于双模型的粗差点检测 基于双模型的相对定向 可靠性检测 输出自由网结果 下一个有足够同名点的像对 倾斜摄影自动空三 、粗差剔除与自由网构建流程 倾斜影像匹配点粗差检测及自由网构建 （3）基于双模型的相对定向可靠性检测： 不断选择相互间具有足够连接点的三张影像，依次在影像间两两进行相对定向，计算相对定向的线元素和旋转矩阵。 如果相对定向正确，三个线元素向量应共面，三个旋转矩阵依次相乘应为单位阵。 基于RANSAC的相对定向 基于双模型的粗差点检测 基于双模型的相对定向 可靠性检测 输出自由网结果 、粗差剔除与自由网构建流程 下一个有足够同名点的像对 倾斜摄影自动空三 倾斜影像区域网平差 无约束区域网平差 所有倾斜影像具有独立的外方位元素，同一个相机获取的影像具有相同的相机参数。未将多个相机之间的安置参数作为约束条件纳入平差模型。平差模型为经典的多相机共线方程模型： 优点是可以处理任意拍摄的倾斜影像，无需倾斜影像与下视影像同时曝光。 缺点是随着相机数目的增加，未知数个数快速增多。 倾斜摄影自动空三 倾斜影像区域网平差 倾斜摄影自动空三 附加约束的区域网平差 ②将地面场景约束条件带入区域网平差，如铅垂线、水平线及直角条件等。可以增强平差的稳健性，减少控制点的使用。 倾斜影像区域网平差 倾斜摄影自动空三 附加约束的区域网平差 ②将地面场景约束条件带入区域网平差，如铅垂线、水平线及直角条件等。可以增强平差的稳健性，减少控制点的使用。 水平线： 铅垂线： 直角条件： 等距离条件： 倾斜影像区域网平差 倾斜摄影自动空三 倾斜影像直接定向 ①首先采用传统的区域网平差方法对下视影像单独进行处理，获得每张下视影像的外方位元素； ②然后利用倾斜相机与下视相机之间的安置参数检校值，根据同一摄站的下视影像外方位元素计算相应倾斜影像的外方位元素。 优点：可以直接利用传统的空三软件。 缺点：未利用多传感器的优势，精度较差。事先检校获得的安置参数不一定可靠，且会随着使用时间的增长发生变化。也需要倾斜影像与对应的下视影像同时曝光。 倾斜影像区域网平差——效果 倾斜摄影自动空三 70张倾斜影像 倾斜影像区域网平差——效果 倾斜摄影自动空三 倾斜影像区域网平差——效果 倾斜摄影自动空三 60张倾斜影像（VisualSFM，13 min） THANKS 谢谢聆听 无人机测绘技术教学团队