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2023-05-26 发布于四川
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基于自标注训练样本的三维目标检测方法、系统及装置.pdf

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本发明属于计算机视觉、模式识别和机器学习领域，具体涉及了一种基于自标注训练样本的三维目标检测方法、系统及装置，旨在解决真实带标签数据获取难度大、代价高，而虚拟数据训练的模型无法适应真实场景的问题。本发明包括：通过训练好的模型进行输入图像序列的三维目标检测，其中，模型训练方法包括：向CARLA模拟器中嵌入高质量的模型；通过基于激光雷达引导的采样算法对CARLA模拟器生成的点云数据样本进行增强；以三维目标检测器VoxelNet为基础，通过引入体素级别和锚点级别的领域自适应模块进行领域偏移的对齐，并且

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112257605 B (45)授权公告日 2021.07.23 (21)申请号 202011146504.6 (56)对比文件 (22)申请日 2020.10.23

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