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本发明公开了一种新型船舶除锈机器人，包括机器主体框架、除锈及喷漆装置、行进装置、减速齿轮箱装置、拟曲面爬壁装置以及除锈模块更换装置；其中永磁式电磁吸附履带：采用了以橡胶材质的履带，在履带表面镶嵌有一个方形孔型电磁铁，并且采用铆钉进行固定，一节履带可镶嵌50个电磁铁，单个电磁铁可负载50kg的重物。多除锈模块包括机械除锈、高压水枪除锈、激光除锈。采用三种除锈模块，极大的解决了除锈的区域性，并且不同的除锈场合只需要通过一个更换装置即可对除锈模块进行更换。拟曲面爬壁装置通过一个铰链可以实时改变履带与壁
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112478078 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011458476.1
(22)申请日 2020.12.11
(71)申请人 兰州理工大学
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