L1导航原理哈工大导航原理惯性技术.pptxVIP

L1导航原理哈工大导航原理惯性技术第1页/共30页 2课程内容惯性导航：全球定位系统 (Global Positioning System – GPS )惯性器件: 陀螺仪 (Gyroscopes) 加速度计 (Accelerometers)惯性导航系统( Inertial Navigation Systems – INS): 平台式惯导系统 ( Platform INS) 捷联惯导系统 (Strapdown INS – SINS)第2页/共30页 31.0 导航的概念导航：提供载体的运动信息, 如位置、速度、姿态等导航、制导与控制之间的关系:控制器执行器位置速度姿态导航（信息反馈）第3页/共30页 41.1 导航的类型 路标导航 (Landmark)远古时代就已存在，且不限于人类 天文导航 (Astronomical)通过观察天体 (celestial bodies), 如太阳、行星、月球等第4页/共30页 51.1 导航的类型 卫星导航 (Satellite Navigation)—— GPS, GLONASS, Galileo, 北斗 (Northern Star) … 定位推算导航 (Dead Reckoning – DR)当前位置 = 初始位置 + 经过的位移(displacement)惯性导航就是一种定位推算导航第5页/共30页 62.1 惯性导航: 惯性惯性物体保持静止或原来的运动状态不变, 直到受到外界作用 --- Collins Dictionary. 质点的惯性 – 质量 (mass) 刚体的惯性 – 转动惯量 (angular inertia)第6页/共30页 72.2 牛顿运动定律 (Newton’s Laws)惯性导航以牛顿运动定律为基础 第一: 惯性定律 第二: 动力学(dynamics) 第三: 作用和反作用 惯性导航以对载体的加速度的测量为起点 ( 使用加速度计 – accelerometers ).m敏感轴万有引力的影响第7页/共30页 82.3*惯性导航的基本思想位置、速度和加速度之间的关系 :惯性导航的特点: 自主 (Autonomous, self-contained) 只依赖于对载体的惯性测量 (借助加速度计、陀螺仪) 连续稳定的输出 第8页/共30页 92.4 二维导航例子 平面二维导航载体平台加速度计的输出经过一次积分达到速度，二次积分得到位置.Acc. XAcc. Y 导航过程中，平台需要跟踪导航参考坐标系 OXY. 平台的稳定是借助于陀螺仪 (gyroscope) 实现的. 平台式 vs 捷联式第9页/共30页 103.1 陀螺仪 广义的概念 来自古希腊语: 旋转敏感器 传统的概念陀螺: 高速自旋的刚体 陀螺仪:陀螺 + 支撑装置, 以便实现对旋转的测量从玩具陀螺说起: 高速自转的刚体具有定轴性 定轴性易受破坏 干扰因素 摩擦 不平衡第10页/共30页 113.2 支撑支撑的改进 -- 框架 (gimbals) Outer Ring axisOuter Ring Inner Ring Inner Ring axisRotor axisRotorBaseEquivalent supporting point 自由度 (DOF) --- 转子的--- 转子轴的二自由度陀螺仪 (自转轴) RotoraxisRotorBaseInnerringInnerringaxis单自由度陀螺仪第11页/共30页 123.3 漂移和漂移率 漂移 – 由干扰导致的转子轴相对惯性空间缓慢的方向变化 漂移率 – 漂移的快慢 （deg/h）漂移 (Drift) 和漂移率 惯性导航的精度 – 惯性级: 0.01deg/h 陀螺仪的历史 – 设法减少有害力矩、降低漂移的历史第12页/共30页 134.0 历史: BohnenbergerBohnenberger’s Machine, 1813第13页/共30页 144.0 历史: 傅科 傅科 (Foucault) 的工作法国物理学家 (1819-1868)为了验证地球的自转傅科摆Foucault Pendulum(1851)L = 67mM =28kgD = 6mPantheon in Paris第14页/共30页 154.1 历史: 傅科陀螺仪Foucault gyroscope (1852)Earth利用陀螺验证地球自转 后期的技术改进第15页/共30页 164.2 历史: 在航海的应用 磁罗盘 (Magnetic compass) 被用于早期的航海 19世纪后期，大量的木质轮船被钢铁材质的轮船取代，使磁罗盘的效能受到影响. 磁罗盘的使用在地球两极附近受到限制 寻找替代的方向指示装置第1