自动控制原理simulink实验指导.docxVIP

自动控制原理 上机实验指导书 王芳、杨志超编写 南京工程学院电力工程学院二〇〇七年二月 PAGE PAGE 10 目 录 Simulink 仿真集成环境简介… 2 实验一实验二实验三实验四实验五实验六实验七 典型环节的性能分析… 11 二阶系统的性能分析… 14 自动控制系统的稳定性和稳态误差分析… 17 自动控制系统根轨迹的分析… 22 自动控制系统的频域分析………………………………………………… 27 控制系统的校正及设计… 32 非线性系统的稳定性分析… 39 Simulink 仿真集成环境简介 Simulink 是可视化动态系统仿真环境。 1990 年正式由 Mathworks 公司引入到MATLAB 中，它是 Slmutation 和 Link 的结合。这里主要介绍它的使用方法和它在控制系统仿真分析和设计操作的有关内容。 1、进入Simulink 操作环境 双击桌面上的 MATLAB 图标，启动 MATLAB，进入开发环境，如图 0-1 所示： 图 0-1 MATLAB开发环境 ①点击工具栏的 Simulink 图标，弹出如图 0-2 的图形库浏览器画面。 ①点击工具栏的 Simulink 图标 ，弹出如图 0-2 的图形库浏览器画面。 上述两种方法需从该画面“Fil 上述两种方法需从该画面“File”下拉式菜单中选择“New/Model”，或点击图标 ， 得到图 0-3 的图形仿真操作画面。 作画面。从工具栏中点击图形库浏览器图标 ，调出图 0-2 的图形库浏览器画面。图③从“File”下拉式菜单中选择“New/Model”，弹出图 作画面。从工具栏中点击图形库浏览器图标 ，调出图 0-2 的图形库浏览器画面。图 0-3 用于仿真操作，图 0-2 的图形库用于提取仿真所需的功能模块。 图 0-2 Simulink 图形库浏览器画面 2、提取所需的仿真模块 图 0-3 simulink 仿真操作环境画面 在提取所需仿真模块前，应绘制仿真系统框图，并确定仿真所用的参数。 图 0-2 中的仿真用图形库，提供了所需的基本功能模块，能满足系统仿真的需要。该图形库有多种图形子库，用于配合有关的工具箱。下面将对本书中实验可能用到的功能模块作一个简单介绍。 Sources（信号源模块组） 点击图 0-2 图形库浏览器画面中的 Sources，界面右侧会出现各种常用的输入信号， 如图 0-4 所示。 图 0-4 信号源模块组 In（输入端口模块）——用来反映整个系统的输入端子，这样的设置在模型线性化与命令行仿真时是必需的。 Signal Generator（信号源发生器）——能够生成若干种常用信号，如方波信号、正弦波信号、锯齿波信号等，允许用户自由调整其幅值、相位及其它信号。 ·From File（读文件模块）和 From Workspace（读工作空间模块）——两个模块允许从文件或 MATLAB工作空间中读取信号作为输入信号。 Clock（时间信号模块）——生成当前仿真时钟，在于事件有关的指标求取中是很有 意义的。 Constant（常数输入模块）——此模块以常数作为输入，可以在很多模型中使用该模 块。 Step（阶跃输入模块）——以阶跃信号作为输入，其幅值可以自由调整。 Ramp（斜坡输入模块）——以斜坡信号作为输入，其斜率可以自由调整。 Sine Wave（正弦信号输入模块）——以正弦信号作为输入，其幅值、频率和初相位可以自由调整。 Pulse Genetator（脉冲输入模块）——以脉冲信号作为输入，其幅值和脉宽可以自由调整。 Continuous（连续模块组） 连续模块组包括常用的连续模块，如图 0-5 所示。 图 0-5 连续模块组 Derivative（微分器）——此模块相当于自动控制系统中的微分环节，将其输入端的 信号经过一阶数值微分，在其输出端输出。在实际应用中应该尽量避免使用该模块。 ·Integrator（积分器）——此模块相当于自动控制系统中的积分环节，将输入端信号经 过数值积分，在输出端输出。 ·Transfer Fcn（传递函数）——此模块可以直接设置系统的传递函数，以多项式的比值 b sm ? b sm?1 ?L ? b s ? b 形式描述系统，一般形式为G(s) ? m m?1 1 0 ，其分子分母多项式的系 sn ? a sn?1 ?L ? a s ? a 数可以自行设置。 n?1 1 0 ·Pole-Zero（零极点）——将传递函数分子和分母分别进行因式分解，变成零极点表达 (s ? z )(s ? z )L (s ? z ) 形式G(s) ? K 1 2 m ，其中z （系统的零点）、 p （系统的极点）可以 自行设置。 (s ? p 1 )(s