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机械振动学学习第1页/共114页 k2c2m车m人k1c1建模方法2： 车、人的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼。优点：模型较为精确，考虑了人与车之间的耦合；缺点：没有考虑车与车轮之间的相互影响。多自由度系统振动第2页/共114页 m人k1c1k2c2mk3c3k2c2k3c3m车m轮m轮建模方法3： 车、人、车轮的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼。优点：分别考虑了人与车、车与车轮之间的相互耦合，模型较为精确.问题：如何描述各个质量之间的相互耦合效应？多自由度系统振动第3页/共114页 教学内容多自由度系统的动力学方程多自由度系统的自由振动多自由度系统振动第4页/共114页 作用力方程刚度矩阵和质量矩阵位移方程和柔度矩阵质量矩阵和刚度矩阵的正定性质耦合与坐标变换多自由度系统的动力学方程第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第5页/共114页 作用力方程几个例子 例1：双质量弹簧系统，两质量分别受到激振力。不计摩擦和其他形式的阻尼。试建立系统的运动微分方程。m1m2k3k1k2P1(t)P2(t)第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第6页/共114页 解：的原点分别取在 的静平衡位置。 建立坐标：设某一瞬时：上分别有位移加速度受力分析：P1(t)k1x1k2(x1-x2)m1P2(t)k2(x1-x2)m2k3x2m1m2k3k1k2x1x2P1(t)P2(t)第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第7页/共114页 建立方程：矩阵形式：坐标间的耦合项 P1(t)k1x1k2(x1-x2)m1P2(t)k2(x1-x2)m2k3x2第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第8页/共114页 例2：转动运动两圆盘转动惯量 轴的三个段的扭转刚度 试建立系统的运动微分方程 。外力矩 第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第9页/共114页 解：建立坐标：角位移设某一瞬时：角加速度受力分析：第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第10页/共114页 建立方程：矩阵形式：坐标间的耦合项 第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第11页/共114页 多自由度系统的角振动与直线振动在数学描述上相同 。 如同在单自由度系统中所定义的，在多自由度系统中也将质量、刚度、位移、加速度及力都理解为广义的。m1m2k3k1k2P1(t)P2(t)第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第12页/共114页 小结：可统一表示为： 例1：例2：作用力方程位移向量加速度向量质量矩阵刚度矩阵激励力向量若系统有 n 个自由度，则各项皆为 n 维矩阵或列向量 第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第13页/共114页 n 个自由度系统:质量矩阵第 j 列刚度矩阵第 j 列n维广义坐标列向量第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第14页/共114页 刚度矩阵和质量矩阵当 M、K 确定后，系统动力方程可完全确定M、K 该如何确定？ 作用力方程：先讨论 K加速度为零假设外力是以准静态方式施加于系统准静态外力列向量静力平衡第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第15页/共114页 作用力方程： 假设作用于系统的是这样一组外力：它们使系统只在第 j 个坐标上产生单位位移，而在其他各个坐标上不产生位移. 即 ：代入 ：第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第16页/共114页 所施加的这组外力数值上正是刚度矩阵 K 的第 j 列 .（i=1~n） ：在第 i 个坐标上施加的力. 结论：刚度矩阵 K 中的元素 kij 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位位移而相应于第 i 个坐标上所需施加的力. 第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第17页/共114页 结论：刚度矩阵 K 中的元素 kij 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位位移而相应于第 i 个坐标上所需施加的力. 第j个坐标产生单位位移刚度矩阵第j列系统刚度矩阵j=1~n确定第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第18页/共114页 作用力方程：讨论 M√假设系统受到外力作用的瞬时，只产生加速度而不产生任何位移. 假设作用于系统的是这样一组外力：它们使系统只在第 j 个坐标上产生单位加速度，而在其他各个坐标上不产生加速度. 第四章 多自由度系统振动 / 4.1 多自由度系统的动力学方程第19页/共114页 这组外力正是