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遥感图像的几何处理第1页/共121页第2页/共121页内容提纲遥感传感器的构像方程 遥感图像的几何变形 遥感图像的几何处理 图像间的自动配准和数字镶嵌第3页/共121页5.1 遥感传感器的构像方程 遥感图像通用构像方程 中心投影构像方程 全景摄影机的构像方程 推扫式传感器的构像方程 扫描式传感器的构像方程 侧视雷达图像的构像方程 第4页/共121页5.1.1 遥感图像通用构像方程遥感图像的构像方程是指地物点在图像上的图像坐标(x，y)和其在地面对应点的大地坐标(X、Y、Z)之间的数学关系。根据摄影测量原理，这两个对应点和传感器成像中心成共线关系，可以用共线方程来表示。这个数学关系是对任何类型传感器成像进行几何纠正和对某些参量进行误差分析的基础。 第5页/共121页构像方程中的坐标系传感器坐标系S－UVW 图像(像点)坐标系o－xyf 地面坐标系O－XYZ 第6页/共121页通用构像方程在地面坐标系与传感器坐标系之间建立的转换关系称为通用构像方程 第7页/共121页5.1.2 中心投影构像方程λp为成像比例尺分母 f为摄影机主距 第8页/共121页中心投影构像方程正算公式 反算公式 第9页/共121页旋转矩阵第10页/共121页共线方程的意义当地物点P、对应像点p和投影中心S位于同一条直线上时，正算公式和反算公式成立。 第11页/共121页5.1.3 全景摄影机的构像方程全景摄影机影像是由一条曝光缝隙沿旁向扫描而成，对于每条缝隙图像的形成，其几何关系等效于中心投影沿旁向倾斜一个扫描角θ后，以中心线成像的情况，此时像点坐标为（x，0，－f），所以其构像方程为：第12页/共121页(a)倾斜角为0时的成像瞬间(b)倾斜角不为0时的成像瞬间 全景摄影机成像瞬间的几何关系第13页/共121页5.1.3 全景摄影机的构像方程(x)、(y)为等效的中心投影影像坐标 第14页/共121页5.1.4 推扫式传感器的构像方程行扫描动态传感器。在垂直成像的情况下，每一条线的成像属于中心投影，在时刻t时像点p的坐标为（0、y、-f）第15页/共121页5.1.4 推扫式传感器的构像方程推扫式传感器的构成方程为：第16页/共121页5.1.4 推扫式传感器的构像方程当推扫式传感器沿旁向倾斜固定角θ时为获取立体像对，推扫式传感器要进行前后视倾斜θ扫描航向倾斜旁向倾斜第17页/共121页沿旁向倾斜固定角θ第18页/共121页前后视倾斜θ扫描第19页/共121页5.1.5 扫描式传感器的构像方程扫描式传感器获得的图像属于多中心投影，每个像元都有自己的投影中心，随着扫描镜的旋转和平台的前进来实现整幅图像的成像。由于扫描式传感器的光学聚焦系统有一个固定的焦距，因此地面上任意一条线的图像是一条圆弧，整幅图像是一个等效的圆柱面，所以该类传感器成像亦具有全景投影成象的特点。任意一个像元的构像，等效于中心投影朝旁向旋转了扫描角θ后，以像幅中心（x＝0，y＝0）成像的几何关系。第20页/共121页5.1.5 扫描式传感器的构像方程第21页/共121页5.1.5 扫描式传感器的构像方程第22页/共121页5.1.6 侧视雷达图像的构像方程雷达往返脉冲与铅垂线之间的夹角为θ，oy为等效的中心投影图像，f为等效焦距。侧视雷达图像成像转换为旋转了θ角的中心投影，此时像点坐标为x=0，y=rsinθ，等效焦距f=rcosθ 第23页/共121页5.1.6 侧视雷达图像的构像方程第24页/共121页5.1.7 基于多项式的构像方程第25页/共121页5.1.7 基于多项式的构像方程第26页/共121页多项式构像方程的缺点第27页/共121页5.1.8 基于DLT的构像方程第28页/共121页5.1.9 基于RFM的构像方程第29页/共121页5.1.9 基于RFM的构像方程第30页/共121页5.1.9 基于RFM的构像方程第31页/共121页5.1.9 基于RFM的构像方程第32页/共121页5.2 遥感图像的几何变形 遥感图像成图时，由于各种因素的影响，图像本身的几何形状与其对应的地物形状往往是不一致的。遥感图像的几何变形是指原始图像上各地物的几何位置、形状、尺寸、方位等特征与在参照系统中的表达要求不一致时产生的形变。研究遥感图像几何变形的前提是必须确定一个图像投影的参照系统，即地图投影系统。第33页/共121页5.2 遥感图像的几何变形 静态误差：传感器相对于地球表面呈静止状态时所具有的各种变形误差。动态误差：由于地球的旋转等因素所造成的图像变形误差。内部误差：由于传感器自身的性能技术指标偏移标称数值所造成的。外部变形误差：由传感器以外的各种因素所造成的误差，如传感器的外方位元素变化，传感器介质不均匀，地球曲率，地形起伏以及地球旋转等因素引起的变形误差。第34页/共121页5.