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本发明提供了一种融合多传感器的室外大场景三维建图方法，将实现流程分为两个模块，视觉惯性里程计模块，激光里程计与建图模块。视觉惯性里程计模块包括光流追踪，IMU预积分，初始化，滑窗优化，边缘化，建立词袋模型。激光里程计与建图模块包含点云分割，去除点云畸变，特征提取和帧间匹配，回环检测和建图。相对于单一的雷达建图方案，本发明融合视觉惯性里程计的高频位姿，具有点云畸变去除效果好，回环检测精度高，建图精度高的特点。解决了室外大场景三维地图精度较低的问题，为无人驾驶的进一步发展提供了突破口。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112634451 B
(45)授权公告日 2022.08.23
(21)申请号 202110028706.9 G06V 10/44 (2022.01)
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