原创力文档- 1、本文档共28页，其中可免费阅读27页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本申请提供一种车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。其中，方法包括：获取目标车辆在目标规划时长内的初始参考轨迹，所述初始参考轨迹包括所述目标车辆在所述目标规划时长内的至少一个位置点的初始状态量和初始控制量；获取参考车道轨迹；根据几何学约束条件和动力学约束条件，利用所述参考车道轨迹以及所述目标车辆在所述至少一个位置点的初始状态量和初始控制量，确定所述目标车辆的轨迹代价；所述动力学约束条件包括能量损耗、加速度约束、角速度约束中的任意一项或任意组合；根据所述目标车辆的轨迹代价，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112677995 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 202110019580.9 B60W 50/00 (2006.01)
(22)申请日
文档评论（0）