伺服电机及其控制原理.pptVIP

半闭环伺服控制系统(Semi-closed loop) 通常把检测元件安装在电机轴端而组成的伺服系统称为半闭环系统。 它与全闭环伺服系统的区别在于其检测元件位于系统传动链的中间。 * 半闭环伺服系统简图 工作台的位置通过电机上的传感器或是安装在丝杆轴端的编码器间接获得。 由于有部分传动链在系统闭环之外，故其定位精度比全闭环的稍差。但由于测量角位移比测量线位移容易，并可在传动链的任何转动部位进行角位移的测量和反馈，故结构比较简单，调整、维护也比较方便。 由于将惯性质量很大的工作台排除在闭环之外，这种系统调试较容易、稳定性好，具有较高的性价比，被广泛应用于各种机电一体化设备。 全闭环伺服控制系统(Full-closed loop) 全闭环伺服系统主要由执行元件、检测元件、比较环节、驱动电路和被控对象五部分组成。 在闭环系统中，检测元件将被控对象移动部件的实际位置检测出来并转换成电信号反馈给比较环节。 常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码器等。 * 全闭环系统结构简图 机械传动链的惯量、间隙、摩擦、刚性等非线性因素都会给伺服系统造成影响，从而使系统的控制和调试变得异常复杂，因此，全闭环伺服系统主要用于高精密和大型的机电一体化设备。 全闭环伺服系统将位置检测器件直接安装在工作台上，从而可获得工作台实际位置的精确信息。 半闭环伺服控制回路 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 伺服 驱动器 伺服马达 编码器 闭环伺服控制回路 位置控制 控制器 （ＮＣ装置） 伺服驱动器 伺服马达 编码器 丝性标尺 * 伺服系统在实际生产设备中的应用 绕管机：皮带线伺服控制、绕管机1#2#工位伺服电机控制 易碎管机：6#工位影像系统伺服电机控制 挤管线：绕圈机A、B组绕圈，大转盘，导线杆伺服控制 Minicap：1-4#加盖机上料皮带 * 伺服系统在实际生产中的应用 在这些应用中，都是采用闭环伺服控制系统，下面以绕管机皮带线伺服控制系统做例子介绍闭环伺服系统 PLC SLC500 1746-HSTP1 步进控制模块 Panasonic 伺服驱动器 Panasonic伺服马达 编码器 皮带位置光栅 脉冲 位置、速度反馈 皮带运行位置反馈信号 2.1 伺服电机概述 定义 伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机。 在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。 * 2.2 伺服电机组成和分类 * 组成 编码器 编码器连接器 电机用连接器 电机外壳 （定子） 法兰 电机转轴 （转子） 伺服电机分类 直流伺服电动机 交流伺服电动机 * 在我们实际生产应用当中，使用的是交流伺服电机，其具有显著特点： 　 1、起动转矩大 2、运行范围较广 　　3、无自转现象 2.3 交流伺服电机原理 * 交流伺服电机主要由定子、转子及测量转子位置的位置传感器构成。 定子和采用三相对称绕组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度。 位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器 。 * 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 * 其主要特点是： 当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 2.4 松下伺服电机的应用和故障分析 在使用松下伺服电机之前需要确认其型号 * 型号说明 * * * 伺服电机型号为MSME5AZS1S：该电机低惯量，输出功率50W，额定输入电压AC30V，绝对式编码器，17位脉冲，7线制导线 带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲，电机转一圈，即其每个脉冲电机转动的角度为360°/131072=0.0027° 需要我们注意的是： 伺服电机实际使用当中，必须了解电机的型号规格，确认好电机编码器的分辨率，才能选择合适的伺服控制器。 * 松下伺服电机常见故障分析 问题1：对伺服电机进行机械安装时，应该 注意什么问题？ 由于每台伺服电机都带有编码器，它是一个十分容易碎的精密光学器件，过大的冲击力会使其破坏。因而在安装的过程中要避免对编码器使用过大的冲击力。 * 问题2：试机时一上电，电机就振动（加/减速）并有很大的噪声。 这种现象可能是以下原因：1、由于伺服驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。这时候需要重新设置伺服驱动器伺服参数，适当降低系统增益；2、编码器出现故障，更换编码器。3、速度命令出现重复的杂